分析力学拉格朗日方程课件.ppt

* 令 L=T-U ，则 ——拉格朗日方程 §1.1.3 最小作用量原理 牛顿方程和拉格朗日方程是等价的 牛顿力学中，牛顿第二定律成立是基于什么？ 什么原理更基础？ 实验观察、理论假设 最小作用量原理 推导拉格朗日方程的方法之二： 从最小作用量原理出发 建立运动方程的目的：求解系统的真实状态。 力学系统：N个质点，系统运动状态的描述 若有约束，系统的自由度降为S，系统状态的描述： q:广义坐标 若 已知，又 则 已知，即 已知。 任意的一组S个函数 系统的一个任意的运动状况 初始条件确定后，只有一组S个函数 真实的运动 目的：从所有的函数组中选出描述运动状态的一组。 或更精确地，平稳作用量原理（stationary action principle），是一种变分原理。 一个物理系统实际发生的真实运动状态是所对应 的作用量具有最小值的那个状态。 这原理的研究引导出经典力学的拉格朗日表述和 哈密顿表述的发展 在相对论、量子力学、量子场论和现代数学里， 都有广泛的用途 最小作用量原理（least action principle） 费马原理（ 1662年，最短时间原理）： 光线行进的路径是需时最少的路径 由费马原理，可以推导出 光的折射定律 如图，从点Ｐ到点Ｑ的行 进时间 T为 在上述问题中，也可表述为光线行进的路径是光程最小的路径 其中： —(x,y,z)点处的折射率 显然：不同的 不同的l l的值决定于 的函数形式，称l为 的泛函——“函数的函数”。 极值条件的数学表示： 泛函l的变分，它是由于 的函数形 式的微小改变 所引起的l值的变化。 比较：普通函数的极值条件为 泛函 的极值条件为 费马原理 找到代表实际运动状态的函数 对于力学问题，可采用相同的取泛函极值的方法。 固定时刻 的广义坐标值： 皮埃尔·莫佩尔蒂（1744年， 发表了最小作用量 原理）：光选择的传播路径，作 用量最小。 他定义作用量为移动速度与移动距离的乘积。 用 这原理，他证明了费马原理：光传播的正确路 径， 所需的时间是极值； 他也计算出光在反射 与同介质传播时的正确路径。 欧拉（1744年）指出，物体的运动遵守某种物理量 极值定律，而这物理量是 。 应用这理论，欧拉成功的计算出，当粒子受到有心力 作用时，正确的抛射体运动。 以后，许多物理学家，包括拉格朗日、 哈密顿、费曼 等等，对于作用量都有很多不同的见解 的一个泛函 ———作用量 代表实际运动状态的 是使 作用量S有极值的那一组。此即最小作用量原理。 力学系统的状态：只决定于坐标和速度，即 ( L:表征了力学系统的状态) 最常见的作用量是一个泛函，输入是参数为时间与空间的函数，输出是一个标量。在经典力学里，输入函数是物理系统在两个时间点之间广义坐标的演变 拉格朗日定义 两种初值形式相互等效，第二种更对称优美。 二阶微分方程的两种初值形式 ： (1) 给定一个时刻 给出： (2) 给定两个时刻 给出： 运动方程 0 t 经典力学的运动方程确定了唯一一条真实路径 问题： 如何从 真实路径的选择条件 导出 运动方程？ 路径函数不便比较，必须用一个实数标识每条路径 作用量S： S的极值条件： 拉格朗日方程的推导 作用量S的变化 是由函数形式的变化 引 起的(在每一固定时刻——等时变分)。 又 而端点固定，所以 若 代表真实的运动，则它应使S取极值，即对 于任意的 ，有 ，于是