路程式智能车预期速度设定算法-计算机系统应用.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 2015 年 第 24 卷 第 2 期 路程式智能车预期速度设定算法① 张晓峰, 陆建丽, 高挺峰, 陈国定, 戴晓胜 (浙江工业大学 信息工程学院, 杭州 310023) 摘 要: 提出了一种智能车预期速度的设定算法—— 路程式设定法. 针对现有的常用预期速度设定算法离散 式设定法和连续式设定法存在的问题, 即在预期速度给定量改变时前者易引起速度的震荡而后者实际输出存 在一定的滞后性, 此方案采用速度变化量正比于路程增量的方法, 使小车在切换速度时能平稳过渡并快速调 节到预期值, 不引起震荡. 实验结果表明, 该方法比常用方法有更好的效果. 关键词: 智能小车; 动态性能; 预期速度; 路程式设定法; 模糊 PID 控制器 Expected Speed of Intelligent Vehicle Setting by Distance Algorithm ZHANG Xiao-Feng, LU Jian-Li, GAO Ting-Feng, CHEN Guo-Ding, DAI Xiao-Sheng (College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023, China) Abstract: This paper introduces an expected speed of intelligent vehicle setting algorithm called distance setting algorithm. Discrete setting algorithm and continuous setting algorithm, as conventional expected speed setting algorithm, both have problems. When the expected speed changes, the former one might cause speed oscillation and the latter one might have a delay output. Taking these problems into consideration, distance setting algorithm takes advantage of that the variation of speed is proportional to the increment of distance. This method could make a smooth speed transition and a quick adjustment to expected speed, avoiding oscillation. Experimental results show that this method has better performance than the conventional methods. Key words: intelligent vehicle; dynamic properties; expected speed; distance setting method; fuzzy PID controller 全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对 1 模糊PID控制器 象、以竞速赛为基本竞赛形式的创意性科技竞赛. 其 模糊 PID 是在常规的 PID 基础上, 以被控对象的 中速度控制器的选择和预期速度的设定算法是影响车 反馈值与目标值的误差 e 和误差变化率 ec 作为输入, 速的两个重要的方面. 目前智能小车主要使用的速度 用模糊推理的方法对 PID 的参数 Kp 、Ki、Kd 进行在 控制器是 PID 控制器, 并且对其的研究已成熟[2,5], 而