智能小车程序(循迹、数瓶子(正放、倒放)测硬币,计算路程.docVIP

智能小车程序(循迹、数瓶子(正放、倒放)测硬币,计算路程 #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit h1=P3^0;//左使能端 sbit h2=P3^1;//右使能端 sbit sg=P3^6;//蜂鸣器 sbit s2=P3^3;//第2红外接近开关 sbit s1=P0^5;//第1红外接近开关 sbit d1=P3^7;//电机的驱动口 ///sbit yb=P1^5;//硬币检查,已经接到中断口P3^2 sbit g1=P0^6;//左对管 sbit g2=P0^7;//右光电管 sbit g3=P0^4;//中间右对管 sbit g4=P0^3;//中间左对管 sbit rs=P0^0; sbit rw=P0^1; sbit e=P0^2; uchar table[]={0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33};//数组怎么写就看你的步进电机怎么接，步进电机是有2根线两两相通的0x18,0x42,0x24,0x81 uchar table1[]={0x11,0x19,0x18,0x1c,0x14,0x16,0x12,0x13};//右转 uchar table2[]={0x11,0x91,0x81,0xc1,0x41,0x61,0x21,0x31};//左转 uchar code table3[]=全程时间： 秒;//每个汉字2个字节 uchar code table4[]=所走路程: CM;//每个汉字2个字节 uchar code table5[]=硬币个数: 个;//每个汉字2个字节 uchar code table6[]=饮水瓶数: 个;//每个汉字2个字节 uint i,n,g=10,v=150,s=0,m=0,q=0,l=0,w=0,p=0,f,r=0,y=2; uint count=0,shi,ge,shi1,ge1,bai,ge2,shi2,shi3,ge3; //uchar yi[]=0123456789 void display1(void); void display2(void); void display3(void); void display4(void); void write_12864com(uchar com);//写指令 void write_12864dat(uchar dat);//写数据 void initinal(void);//初始化 void jishi(void); void lucheng(void); void zhizou(); void yingbi(); void yingbi(); void shuiping(); //************************************************ //延时函数，在12MHz的晶振频率下 //大约50us的延时 //************************************************ void delay_50us(uint z) { uint x,y; for(x=z;x0;x--) for(y=110;y0;y--); } void delay_50ms(uint t)//延时函数 { uint j; for(;t0;t--) for(j=6245;j0;j--); } /************************主函数****************************/ void main() { initinal(); //LCM初始化 display1(); display2(); display3(); display4(); lucheng(); yingbi(); shuiping(); jishi(); TMOD=0x01;//选择定时模式，方式1，16为定时/计数，最大计数65536 TH0=(65536-10000)/256; TL0=(65536-10000)%256;//给定时器0付初值10ms EA=1;//打开总中断开关 PT0=1;//设计to为最高级中断 EX0=1;//???许外部中断 IT0=1;//等于1时候是地电平跳变时触发，等于0时候是低电平 EX1=1;//允许外部中断 IT1=1;//等于1时候是地电平跳变时触发，等于0时候是低电平 ET0=1;//开启定