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二阶系统的传递函数的标准形式为： 结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。 4、扰动作用下的稳态误差 考虑图示系统，图中 为系统的参考输入， 为系统 的扰动作用。 扰动偏差传递函数为： 所以，扰动引起的稳态偏差： 由扰动引起的输出为： 即系统误差： 稳态误差： * 第三章 线性系统的时域分析 大连民族学院 第三章 线性系统的时域分析 3-1 时间响应 3-2 一阶系统的时间响应 3-3 二阶系统的时间响应 3-4 瞬态响应的性能指标 3-5 系统的误差分析 系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系，称之为系统的时间响应。 系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程。 3-1 时间响应 时间响应的概念 稳态响应 瞬态响应 时间趋于无穷大时，系统的输出状态。 其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间常数。 3-2 一阶系统的时间响应 1、一阶系统的数学模型 当初始条件为零时，其传递函数为 T-时间常数 对上式取拉氏反变换，得 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9 9 . 3 % T 2 T 3 T 4 T 5 T 0 . 6 3 2 t c ( t ) = 1 - e c ( t ) 2、一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统单位阶跃响应的特点 xo(0) = 0，随时间的推移， xo(t) 指数增大，且无振荡。xo(∞) = 1，无稳态误差。 当t=0时，初始斜率为 时间常数T是重要的特征参数，它反映了系统响应的快慢。T越小，C(t)响应越快，达到稳态用的时间越短，即系统的惯性越小。 通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%～98%时，认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T～4T。 当输入信号为理想单位脉冲函数时，Xi(s)＝1，输入量的拉氏变换于系统的传递函数相同，即 3、一阶系统的脉动响应 一阶系统单位脉冲响应的特点 xo(0)=1/T,随时间的推移，xo(t)指数衰减 对于实际系统，通常应用具有较小脉冲宽度（脉冲宽度小于0.1T）和有限幅值的脉冲代替理想脉冲信号。 同样满足上述规律，即T越大，响应越慢，无论哪种输入信号都如此。 当t=0时，初始斜率为 即：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。 此规律是线性定常系统的重要特征，不适用于线性时变系统及非线性系统。 规律 凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。 3-3 二阶系统的时间响应 1、二阶系统的数学模型 其中，T—为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期。 －自然频率（或无阻尼固有频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的标准形式，相应的方块图如图所示 二阶系统的特征方程： 特征根为： 下面分四种情况进行说明： (1)欠阻尼 令 －衰减系数 －阻尼振荡角频率 ，得 2、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点: 瞬态分量为振幅等于 的阻尼正弦振荡，其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定。 振荡幅值随ξ减小而加大。 (2)临界阻尼 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 特点 ※ 单调上升，无振荡、无超调 ※ xo (∞) = 1，无稳态误差。 (3)过阻尼 特点 ※单调上升，无振荡，过渡过程时间长 ※ xo (∞) = 1，无稳态误差。 (4)无阻尼（ξ=0）状态 系统有一对共轭虚根 系统在无阻尼下的单位阶跃响应为： 3、二阶系统的单位脉冲响应 结论 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性 ξ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定 ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 0ξ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重,但响应愈快 ξ = 0时，出现等幅振荡 3-4 瞬态响应的性能指标 假设前提 1）系统在单位阶跃信号作用下 2）初始条件为0，即在单位阶跃输入作用前， 系统处于静止状态。 延迟时间td：单位阶跃响应c(t)达到其稳态值的50%所需的时间。 上升时间tr：响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。