运动控制技术EPCIO即时性运动控制函式厍介绍与实作.pdf

EPCIO 即時性運動控制函式庫介紹與實作 Introduction and Implementation of EPCIO Real-Time Motion Control Library 工業技術研究院 機械所 機電控制整合部 李桂銘 摘要 由於Windows 並非是一個即時性的作業系統，所以使用PC-Based 運動控制 器搭配Windows 用於工業控制的環境時 ，面對高精高速的需求，往往因為即時 性不足而功敗垂成。有鑑於此，一些Third-party 的協力廠商針對即時性的問題 已經提供解決方案，改善了Windows 即時性不足的缺陷，在PC-Based 的運動控 制器奠定了更穩固的基礎。 本文將介紹利用工研院機械所研發的PC-Based 完整解決方案EPCIO[1] ，結 合即時性子系統RTX ，開發具即時性的運動控制函式庫。 關鍵字 EPCIO(Exquisite Position Control and Input/Output) 、RTX(Real Time extension) 、 硬即時(Hard Real-Time) 、PC-Based 前言 PC-based 的運動控制器雖然問市已久，但在工業控制領域當中，能佔有一席 之地，其原因在於PC 具有多種周邊介面、模組化的特性，另外有豐富的軟體資 源及自由軟體(Open source)作為後盾，再加上PC 的設計日益精進的情況下，以 往可能造成系統不穩定的因素，如震動、高溫、雜訊等等，目前都已經得到良好 的解決。 以作業系統而言，微軟的Windows 系列的作業系統，在目前市佔率仍居於 龍頭的地位，包含Windows 2000 、Windows XP 、Windows XP Embedded 、WinCE 到目前的Windows 7 等等；許多的應用根據以上作業系統去做開發，而在即時性 需求較高的系統，如工業控制、軍事、航太、交通、醫療等 ，也有越來越多的應 用是基於Windows 上開發，主要是Windows 作業系統具有以下的優勢 ：(1)眾多 熟悉Win32 API 的開發人員。(2)直覺的人機介面及各類通訊介面。(3) PC 開放性 1 的架構。(4)大量的開發工具 。企業無論在開發或使用都可以節省許多資源，包 含人員的訓練及開發經費。Windows 挾帶了廣大的使用者，以及眾多熟悉Win32 API 的軟體工程師，在PC-based 的運動控制方案當中仍是主要的選擇。 但也由於Windows 的設計是以個人電腦為出發，並非以工業使用做為考量， 所以在即時性的表現在並未能滿足”Hard Real-Time”的需求，充其量只能算 是”Soft Real-Time”的系統。為了解決即時性的問題，Third-party 的廠商基於 Windows 的架構，開發出具有即時性的子系統，例如IntervalZero 的RTX(Real Time Extension) 、Radisys corporation 的InTime 等等 ，在此子系統的環境下所執 行的行程，將具有低於 1ms 等級的”Hard Real Time”能力，Timer 的精準度可以到 達 1us ，使得以往在PC-Based 無法達到的高階應用 ，透過即時性的子系統得以 實現。 RTX 介紹[2][3] RTX 是美國IntervalZero 公司開發的，根據Windows 系統的提出的硬即時的 解決方案，RTX 並不是一個獨立的作業系統，它是Windows 上的一個擴充子系 統(Extension Subsystem) ，RTX 本身並不會更改Windows 本身排程的機制 ，而是 加入一個即時的硬體抽象層(HAL) ，透過上述的方式，使得運行在 RTSS(Real-Time SubSystem)底下的執行緒所擁有的優先權，高於運行在Windows 底下的執行緒。 2 圖一 RTX 核心架構圖[4] 上圖一為RTX 的核心架構圖，RTX 提供Clock 、Timer 、中斷管理、I/O 、記 憶體存取等機制 ，確保任務(task)即時的可靠性 ；另外提供的物件包含RTSS Process 、RTSS