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华南农业大学课程讲座----运动控制系统10级机制 1、2、3、4班 lecture five 各位同学大家好! 华南农业大学工程学院 班华 本讲主要内容 第五章 交流电机控制技术 5.1 交流电机调速系统基本理论 5.2标量控制 5.3矢量控制 5.4直接转矩控制 5.5变频器 交流电机 特点结构简单、使用与维护方便交流电机基本分类 异步交流电机和同步交流电机异步交流电机有鼠笼式和绕线式；同步交流电机有自控式、他控式和永磁式。  使用场合 风机、水泵、压缩机、输送机 5.1 交流电机调速系统基本理论 5.1.1 研究交流电机的解耦问题的必要性 交流电机与直流电机相比，结构简单，使用维护方便，那么为什么早期交流电机调速却得不到应有的普及呢？ 限制使用的四个原因 第一是数学模型，由于交流电机的特点是强耦合、时变、非线性，因此其数学模型描述复杂，使得电机转矩控制困难；第二是控制器技术，需要解算的对象相对于直流电机而言复杂，要求交流电机的控制器功能强大；第三是电力电子技术，早期电力电子器件的功能难以满足交流电机对PWM的要求；第四是检测技术，早期反馈检测元件达不到交流电机调速的要求。 随着20世纪80年代微电子制造工艺技术的飞速发展，带动微处理器、电力电子元件及编码器检测技术的制造水平大幅提升，使得交流电机调速系统驱动器的瓶颈得到突破，余下的问题就是电机的模型问题，因此研究交流电机的数学模型十分必要。 5.1.2 交流电机模型 要想解决交流电机分析，就必须建立描述交流电机的方程。其方法就是要对交流电机进行解耦，要能描述交流电机转速、转矩与输入电压之间的关系。描述交流电机模型需建立如下方程： 定子电压方程、转子电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。 1．交流电机的物理模型 1)异步交流电机的物理模型 2) 同步交流电机的物理模型 1) 异步交流电机的物理模型 图5-1所示的是异步交流电机的物理模型，其中A、B、C是定子绕组轴线，a、b、c是转子绕组轴线，?是定子轴与转子轴的空间电角度，?为转子转速。 2) 同步交流电机的物理模型 图5-2所示的是同步交流电机的物理模型，其中A、B、C是定子绕组轴线，转子分为直轴和交轴，uq是交轴阻尼绕组轴线，ud是直轴阻尼绕组轴线，uf是转子励磁绕组轴线。 2．异步交流电机稳态等效电路 图5-3所示的T型等效电路着眼点是气隙磁通?m。根据图5-3可以得出下列公式： 图5-4是以气隙磁通?m为中心的向量图。 因为异步交流电机的电磁转矩是由转子磁通?2产生的，故本章着重于?2的等效电路。 图5-4的基本思想是保持电机气隙磁场相同，折算系数a为定子绕组匝数和转子绕组匝数的比值。除了按照定子侧折算之外，还有定子磁链恒定折算法、转子磁链恒定折算法。按照转子总磁链恒定的原则，在保证转子总共磁链不变的条件下，通过控制转差就能有效控制转矩。总转子磁链恒定法是转差控制和矢量控制的理论基础。 2) 异步交流电机等效电路的通用形式 如前所述，a是折算系数，那么转子折算到定子侧的电流、电压分别为 ： 令Im = I1 + I2且u2 = 0，异步交流电机以电感表示的T型稳态等效电路如图5-5所示。 3) a = Lm/L2时突出转子磁链的“T-1型”等效电路 将a = Lm/L2代入图5-5所示的转子回路，得到等效电路图5-6，简称“T-1型”等效电路，其励磁回路代表转子总回路。图5-6适用于转子磁链守恒分析，其向量图如图5-7所示。 3．交流电机描述方程 假设： ①三相绕组对称，即磁路对称，忽略空间谐波，磁势沿气隙圆周按正弦分布； ②忽略磁饱和，各绕组的自感和互感都是线性的； ③忽略铁损； ④不考虑频率和温度变化对绕组的影响； 在图5-7中，IT = I2/a是电磁转矩电流，定子电流I1能够分解成为励磁电流分量Im和转矩电流分量IT。向量图以?2为核心，可得出转矩表达式为 ⑤无论电机转子是绕线式还是鼠笼式，都将它等效成绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定、转子每相匝数都相等； ⑥不失一般性地，可将多相绕组等效为空间上互差90°电角度的两相绕组，即直轴和交轴绕组；对于同步交流电机转子的阻尼绕组，假设阻尼条和转子导磁体对转子直轴d、交轴q对称。 1) 异步交流电机的基本方程 定子的电压方程为 UA、UB、UC分别为A、B、C三相定子绕组电压；RA、RB、RC分别为定子绕组电阻；IA、IB、IC分别为定子绕组电流；ΨA、ΨB、Ψc 分别为定子三相绕组磁链；p是微分算子。 转子的电压方程为: