一种行星车视觉导航系统的立体校正算法-宇航学报.PDFVIP

第３８卷 第２期 宇　航　 　报 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．２ 　 ２０１７年２月　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｆｅｂｒｕａｒｙ ２０１７ 一种行星车视觉导航系统的立体校正算法 １ ２ １ 王怀超 ，张学全 ，李海丰 （１．中国民航大学中国民航信息技术科研基地，天津３００３００；２．中国科学院国家空间科学中心，北京１００１９０） 　　摘　要：针对行星车软着陆过程中，视觉导航系统参数变化后星面再标定难度大的问题，在传统立体校正算 法基础上提出了一种适用于行星车视觉导航的弱标定立体校正算法。算法利用地面标定结果和对应匹配点进行 优化计算，约束校正矩阵形式，保证了校正结果为以光心为投影点的单应变换，并进一步简化参数，降低计算复杂 度。在理论上证明了算法的正确性，实验验证了算法的有效性。实验结果表明，算法校正结果与已知相机内、外参 数的欧几里德校正方法性能相当，校正误差和校正畸变均较小，满足行星车视觉导航系统要求。 关键词：行星车；视觉导航；立体校正；基础矩阵；极线几何 中图分类号：ＴＰ７５２　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１０００１３２８（２０１７）０２０１５９０７ ＤＯＩ：１０．３８７３／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１３２８．２０１７．０２．００７ ＡＳｔｅｒｅｏＲｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＰｌａｎｅｔａｒｙＲｏｖｅｒＶｉｓｕａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ １ ２ １ ＷＡＮＧＨｕａｉｃｈａｏ，ＺＨＡＮＧＸｕｅｑｕａｎ，ＬＩＨａｉｆｅｎｇ （１．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＢａｓｅｏｆＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎｏｆＣｈｉｎａ，ＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３００，Ｃｈｉｎａ； ２．ＮａｔｉｏｎａｌＳｐａｃｅＳｃｉｅｎｃｅＣｅｎｔｅｒ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｓｏｆｔｌａｎｄｉｎｇｆｏｒａｐｌａｎｅｔａｒｙｒｏｖｅｒ，ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｖｉｄｅｏｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｉｌｌｂｅ ｃｈａｎｇｅｄ．Ｔｈｅｒｅｅｘｉｓｔｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍａｂｏｕｔｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｅｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｆｏｒｔｈｅｒｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔｗｏｃａｍｅｒａｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｃｏｍｍｏｎｓｔｅｒｅｏｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｗｅａｋｃａｌｉｂｒａｔｅｄｓｔｅｒｅｏｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｔｈｅｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅ ｐｌａｎｅｔａｒｙｒｏｖｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｉｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｐｏｉｎｔｓ ａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｏｎｔｈｅＥａｒｔｈ；ｔｈｅｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｉｓｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｉｓａｈｏｍｏｇｒａｐｈ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｗｈｏｓｅｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｐｏｉｎｔｉｓｔｈｅｏｐｔｉｃａｌｃｅｎｔｅｒ；ｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙｉｓｒｅｄｕｃｅｄｂｙｒｅｄｕｃｉｎｇｔｈｅｎｕｍｂｅｒ