软件设计-Smith纯滞后补偿PID控制算法.docx

一、题目题目5：以中等纯度的精馏塔为研究对象，考虑到不等分子溢流的影响和非理想的汽液平衡，可以得到塔顶产品轻组分含量Y与回流量L之间的传递函数为：控制要求：1、采用Smith纯滞后补偿PID控制算法将塔顶轻组分含量控制在0.99。2、采用继电法整定PID参数。3、整定效果验证：当被控过程参数时变时，如滞后时间由12→24，开环增益由3.4→6时，讨论PID控制的响应速度及鲁棒性问题，考察当系统参数发生改变时，上述PID参数是否选取合适。二、Smith纯滞后补偿控制原理针对纯滞后系统闭环特征方程含的影响系统控制品质的纯滞后问题，1957年Smith提出了一种预估补偿控制方案，即在PID反馈控制基础上，引入一个预估补偿环节，使闭环特征方程不含有纯滞后项，以提高控制质量。如果能把图2-1中假想的变量B测量出来，那么就可以按照图2-1所示的那样，把B点信号反馈到控制器，这样就把纯滞后环节移到控制回路外边。图2-1 反馈回路的理想结构示意图由图2-1可以得出闭环传递函数为由上式可见，由于反馈信号B没有延迟，闭环特征方程中不含有纯滞后项，所以系统的响应将会大大地改善。但是由于B点信号是一个不可测(假想)的信号，所以这种方案是无法实现的。为了实现上面的方案，假设构造了一个过程的模型，并按图2-2所示那样把控制量U(S)加到该模型上去。在图 2-2中，如果模型是精确的，那么虽然假想的过程变量B是得不到的，但能够得到模型中的。如果不存在建模误差和负荷扰动，那么就会等于B，，可将点信号作为反馈信号。但当有建模误差和负荷扰动时，则，会降低过程的控制品质。为此，在图2-2中又用实现第二条反馈回路，以弥补上述缺点。以上便是Smith预估器的控制策略。图2-2 Smith预估器控制系统结构图实际工程上设计Smith预估器时，将其并联在控制器D(s)上，对图2-2作方框图等效变换，得到图2-3所示的形式。 图2-3 Smith预估器控制系统等效图图中虚线部分是带纯滞后补偿控制的控制器，其传递函数为经过纯滞后补偿控制后系统的闭环传递函数为这说明，经过补偿后系统已消除了纯滞后对系统的影响，纯滞后环节已在闭环控制回路之外，它将不会影响系统的稳定性。它将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制器可以按无纯滞后的对象进行设计。1、具有纯滞后补偿的数字控制器纯滞后补偿的数字控制器由数字PID控制器（由(s)离散化得到）和Smith预估器两部分组成。系统中的滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号p(k)的历史数据。存储单元的个数由下式决定：N=τ/T式中：T 为采样周期。每采样一次，就把p(k)记入0 单元，同时把0单元原来存放数据移到1单元，1单元原来存放数据移到2单元，依次类推。从单元N输出的信号就是滞后N个采样周期的P(k-N)信号。史密斯预估器的输出可按图2的顺序计算。图2-4中u(k)是PID数字控制器的输出、Smith预估器的输入。（1）计算控制器输出u(k) 式中，为比例系数；为积分系数，Ki= Kc T/Ti；为微分系数，Kd=Kc Td/T。（2）预估器的输出u(k)P(k)(k)+_图2-4 Smith预估器方框图从图中可知，必须先计算传递函数的输出后才能计算预估器的输出：2、数字Smith预估控制数字Smith预估控制系统的框图如图2-5所示RUNY_+_+_+++图2-5 数字Smith预估控制系统框图由上图可以得到：若模型是精确的，则有：为数字控制器的输入，采用PID控制算法。三、继电法整定PID参数基于继电反馈进行自动整定PID参数的基本思路是用具有继电特性的非线性环节代替稳定边界法中的纯比例调节器，使系统产生稳定的极限环振荡，从而可以直接获得所需的临界振荡周期。由于过程的基本性质由极限环的特征确定，所以PID控制参数整定值可以通过简单的计算得到。图2-6给出了采用继电反馈控制的自动整定原理框图。其整定过程是通过人工控制使系统进入稳定工况，按下整定按钮，开关S接通T，启动自动整定。这时系统处于闭环的继电控制状态。观测继电控制下产生的稳定极限环振荡，由测试得到的系统振荡周期和极限环幅值，可计算出PID控制器参数。整定完成后，开关S自动切换值A侧，进行正常的PID控制。 S APID继电器对 象 T R Y图2-6 基于继电反馈控制的自动整定原理框图1、对于理想继电器的非线性有：对于具有滞环特性（具有继电器非线性的控制系统见图2-7）的继电器非线性有：G(s)图2-7 具有继电器非线性的控制系统M-Mh只要满足方程：就会出现极限环振荡。即轨线和轨线相交，可以得到交点处的X和的值，得到临界增益为：式中，可以看成是继电特性在传输幅度为X的正弦信号时的等价增益。2、继电法整定PID参数的计算设继电特性h=1，M=1