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2011 年 春 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 报告题目： 气动技术新元件 考核科目： 气动技术 所在院系： 机电工程学院 所在学科： 学生姓名： 学生学号： 学生类别： 非 定 向 考核结果： 哈尔滨工业大学研究生院 2011年4月 摘要：随着生产自动化程度的不断提高，气动技术应用面迅速扩大、气动产品品种规格持续增多，性能、质量不断提高，市场销售产值稳步增长。 关键词：气动技术 新元件 机械自动化 1．引言 气动技术，全称气压传动与控制技术，是生产过程自动化和机械化的最有效手段之一，具有高速高效、清洁安全、低成本、易维护等优点，被广泛应用于轻工机械领域中，在食品包装及生产过程中也正在发挥越来越重要的作用。随着生产自动化程度的不断提高，气动技术应用面迅速扩大、气动产品品种规格持续增多，性能、质量不断提高，市场销售产值稳步增长。 2．几种典型的新型气动元件及其应用 2.1高转矩小型步进气动马达（章动马达） 因为复杂的大功率机器人对执行器是有着硬性要求的，体积小，输出大（功率，转矩）。这就要求在小型的执行器中加入诸如减速齿轮或者连杆机构这样的机械环节。所以上述的气动马达应运而生。后文将就章动马达做详细的介绍。 图1章动马达 2.2塑胶气动执行器（用于仿生机器人） 下面的是弹性微驱动器（FMA），它是一种弯曲的塑胶制的气动执行器。内含三个内置气室，通过控制相应气室的气压，可以实现三自由度的运动，也可以在任何方向上实现弯曲和伸展。这一设计基于非线性有限元分析。分别对几何结构，材料以及连接问题进行了分析。 图2 塑胶气动执行器 由于气动执行器具有防水，质量轻，功率密度大，而且在与水相互作用时，能够随着水而产生一定的变形，使得其在水中运动十分顺滑，所以将它应用在了游泳机器人身上。 这个机器人Manta宽只有170mm，长只有150mm，全部由硅胶制作 图3 仿生机器人Manta 通过柔软的气动管道与气动执行器连接，实现运动。在实验中，Manta在水里可以实现任意指定方向的转向，直线速度能够达到100mm/s. 2.3管道探测器（用于医疗介护） 结肠镜的机械系统要足够柔软，能与肠道的弯曲相适应，而不能损坏肠道，这些都能够用气动技术实现。 图4 用于结肠镜的气动执行器 通过脉动气压驱动薄壁气管，在表面产生波浪式的变形，使得结肠镜向深处前进更加方便自如，与常规方式相比较优势非常明显。 图5 模拟结肠镜的工作过程 2.4内含编码器和微型CPU的智能气缸，实现现场控制和通信功能 这个系统包含30个气缸感应器，能够感受人手的触摸（三维连续的虚拟物体），向系统传达指令，是非常理想的人机交互界面。 图6 智能气缸 2.5人造肌肉，用于助力器 仿生气动肌腱（人工肌肉）是一种新型的拉伸型执行元件,是2000年新概念气动元件。它不是一根普通的橡胶管,而是一个能量转换装置。如同人类的肌肉那样能产生很强的收缩力,它以崭新的设计构思突破了气动驱动器作功必须由气体介质(流体)推动活塞这一传统概念。与传统的气缸相比,气缸具有活塞、(或叶片)活塞杆、密封圈、缸筒、端盖等零部件,但仿生气动肌腱却“简单”得多,它没有活塞、活塞杆、缸筒、密封圈等诸多零部件。它只是一段包裹着特殊纤维格栅网的橡胶织物管和两端接头连接而组成没有任何像气缸活塞运动那样所产生的摩擦运动。然而,当管内通入压缩空气后,仿生气动肌腱却能产生相当于同缸径气缸10倍的拉伸力。 工作原理：仿生气动肌腱实质上是一根包裹着特殊纤维格栅网的橡胶织物管与两端连接接头。特殊材质纤维格栅网预先嵌入在能承受高负载、高吸收能力的橡胶材料之中。当仿生气动肌腱内有工作压力后,橡胶管开始变形,使格栅中的纤维网格夹角α变大,在直径方向产生膨胀力,在长度方向收缩。气动肌腱便产生拉伸力。当工作压力被释放后,弹性的橡胶材料迫使特殊纤维格栅回复到原来位置。 图7 人造肌肉 3.浅析气动章动马达 3.1章动的概念 章动（nutation），是行星或陀螺仪的自转运动中，轴在进动中的一种轻微不规则运动，使得自转轴在方向的改变中出现如“点头”般的摇晃现象。 图8章动过程 3.2章动传动 章动也可用于齿轮传动，上个世纪七十年代美国已经开始关注章动传动在机械工程领域的应用了。 典型的章动轴节的三个基本组成部分为:定子、转子及章动子，如图7所示。 图9章动轴节 章动子为外圆锥齿轮，与定子及转子上的内圆锥齿轮相连。章动子的章动作用是由于章动子轴承中心线与输入轴构成一定的夹角而产生的。输入轴每转一周，章动子也产生一次章动，每一个章动周期促使转子前进一个转角，其大小相当于转子的间距角，