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智能寻迹小车总结报告 1. 设计任务： 设计并制作了一个智能电动车，通过车前方的感光模块引导小车沿黑色路径运行，并记录小车整个运动过程的时间。 （1）感光模块引导小车运动： 图1-1 小车运动图示 如图1-1，小车运行在以白色背景的黑色轨迹上。 小车在整个运行过程中沿黑色轨迹运动，当黑色轨迹向左转时，小车能够自动左转弯，左转弯灯亮；当黑色轨迹向右转时，小车能够自动右转弯，右转弯灯亮。 （2）小车能记录整个运行过程的时间： 在小车开始运行时，单片机控制计时，当小车收到停止指令后，计时器停止计时，并通过小车上的数码管显示小车整个运行过程的时间。 2.程序框图 寻迹小车的主程序如下 图2-1 小车程序流程图 3.系统的具体设计与实现 根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如图3-1所示： 图3-1 小车系统主要模块 3.1红外传感模块 图3-2 红外传感模块原理图 设计中选用红外传感器来准确检测黑色寻迹线。共设置2个传感器,传感器检测到黑色的寻迹线时，输出逻辑电平1，检测不到黑色寻迹线时，输出逻辑电平0。在小车正前方中间安装两个标号是1号和2号的传感器用于定位寻迹线中心线，如图3-3。 图3-3 传感器安装图 实物图如图3-4： 图3-4 传感器安装实物图 由电路图可以看出，在整个运行过程中，红外线发射管一直工作，发出红外线，由于黑色对红外线的反射量很小，而白色背景对红外的反射量很大，这样经过红外接收管的电压值的不同，可以判断出小车的运行情况。 当小车在黑色轨迹上正常运行时，1号和2号传感器输出1，当小车右偏时，2号由输出1转变为0，此时单片机驱动电机模块，调控小车左右两轮的转速，调整车身向左转；当小车左偏时，1号由输出1转变为0，单片机调控小车车身向右转。 传感器部分是小车的“眼睛”，只有通过它的引导小车才能正常在轨道上运行。在小车的调试过程中，遇到了一些问题。第一，两个传感器中的红外管有时一直感光，有时感光很差；第二，在黑线上运行时，在一些弯路传感器可以判断出来，一些反应迟钝，并且恢复直行的时候，传感器却依然保持上一状态运行。这些调试总体反映出传感器的反应灵敏度不高，对光的变化不敏感。 经过分析实验发现，当红外发射和接收管的距离过近时，会出现红外接收管一直感光的问题，并且在阳光比较充足的地方运行小车，阳光对小车传感的影响很大，因此要在比较暗的位置进行实验。在提高灵敏度上，当传感模块的红外探头距离轨道的距离越近时，模块的反应灵敏度越高，因此在小车装配的时候，把感光模块的位置尽量的降低了。 3.2转向灯模块 如图所示，定义D1为左转向灯，D2为右转向灯，当小车左转时，经单片机发出指令，P1.0端口输入低电平，由“1”变为“0”，使D1灯，即左转向灯发光。右转向灯同理。 图3-5 转向灯指示电路图 3.3 电机驱动模块 L9110是一种二通道推挽式功率放大专用集成电路元件，它有两个TTL/CMOS兼容电平输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正方向运动，具有较大的电流驱动能力，使用它能提高整个电机的可靠性。 图3-6 电动机驱动电路电路图 图3-7 电动机安装图 图3-8 L9110驱动芯片图 单片机传输给电机驱动模块控制信号，M1为左驱动电机，M2为右驱动电机。 当小车左转时，单片机通过P1.2口传送给右驱动电机一个高电平，使电机M正转，P1.4为低电平，并且保持P1.3和P1.5的低电平。通过循环的方法调出脉冲，使左驱动芯片一直输出0，右电机正转，由电机的齿轮部件，使左轮停转，最终达到左转的效果。 当小车右转时，单片机通过P1.4给左驱动电机一个高电平，使电机M1正转，P1.5为低电平，并且保持P1.2和P1.3的低电平，使右驱动电机停止转动，最终达到右转的效果。 在硬件完成后的调试初期，采用的是硬件控制系统与电机驱动共用同一VCC、GND，均为5.3V，当传感模块返回小车在跑道上的运行情况后，单片机控制电机驱动模块L9110，控制两电机的转动来调整小车的状态。 在调试过程中发现一经常出现的问题，即当小车从转弯状态转入直行的过程中，小车的整体系统很不稳定，表现为：显示模块重新从零开始计时，小车不能顺畅行进，停在原位置。从零开始计时，说明单片机控制模块进行了重启，使系统计时回到了零秒，有时小车停在状态转换的位置不停的重启，这说明小车的控制系统受到了不稳定因素的影响。 原因查找： 1.拆卸下两个L9110芯片，在不为电机供电的情况下进行测试。测试发现，在各种道路条件下，小车的传感器模块和显示模块均正常，这说明小车的不稳定因素来自电机驱动部分。