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三维矢量的复指数形式坐标变换及其应用
三维矢量的复指数形式坐标变换及其应用
王智圣(济南市新技术研究所)
摘要:本文提出三维矢量可以表示为如下形式:r=r[(cosθ/cosψ)eiφ +jψ],探讨了应用该法表示矢量时的坐标变换方式和求导运算方法。该方法已应用于空间机构实例的运动分析。关键词:复数 三维矢量 坐标变换 空间机构
0? 前言
??? 对于空间机构的运动分析,目前常用的方法是矩阵法。在应用这一方法时,为了进行坐标变换、必须做冗长的矩阵运算,这使得整个分析运算过程变得十分繁琐。??? 二维矢量可以表示为如下形式:
r = reiθ
??? 若坐标系绕原点旋转了α角并沿某定矢量α做了平移,则变换后的矢量可简洁地表示为:
r1 = rei(θ+α)-α
??? 若设法将三维矢量也表示为复指数形式,那么可以设想,这种表示法也应能够简化坐标变换的运算。本文试图导出这种表达形式,探讨其运算规律并应用于空间机构的运动分析。
1? 基本关系式
??? (1)基本规定??? 规定i2=j2=-1;ij=ji=0。并规定乘积iij和jij无意义。??? (2)根据复数的基本原理[1],若以实数1对应于X轴的单位矢量,以虚单位i记Y轴的单位矢量,则任何一个二维矢量对应一个确定的复数x+yi。在以上原理的基础上,增添虚单位j记Z轴的单位矢量,构造复数Z=x+yi+zj,并规定:两个复数Z1与Z2仅当x1=x2、y1=y2、z1=z2时相等;两个复数的和规定为Z1+Z2=(x1+x2)+(y1+y2)i+(z1+z2)j。那么任何一个三维矢量r对应于一个确定的复数x+yi+zj。??? (3)如图1,以rxy和rzx分别表示r在xy平面及ZX平面的投影。φ角是rxy所在直线与x轴之夹角,θ角是rxy所在直线与r间之夹角。对φ和θ之正方向作如下规定。??? (4)规定1??? φ角始边是正向x轴,当对着z轴看时,以逆时针旋向为φ角正向。θ角始边是φ角的终边,当由θ角始边旋转至r时,以旋转中靠近或先经过正向Z轴的旋向为θ角正向。??? (5)在坐标系O-xyz中,r可表示为:
r=x+yi+zj =rxy(cosφ+isinφ)+zj
利用基本规定中ij=0可将上式表示为:?? ?? r=rxy(cosφ+isinφ)+zj +(zsinφ/cosφ)ij?????? =[rxy +(z/cosφ)j ](cosφ +isimφ)?????? =[rxy+j(z/cos φ)]eiφ?? ???? ??? ? =[(1/cosφ)eiφ ](rxycosφ+zj )?????? =[(1/cosφ) eiφ](x+zj )?????? =rzx(cosΨ +j sinΨ )[(1/cosφ)eiφ ]?????? =rzx(1/cosφ)eiΨ eiφ?????? ???? ? =rzx[(1/cosφ)]eiφ+jΨ
式中?? Ψ──rzx与正向x轴间的夹角??? 由图1可知:
rzx=r(cosθcosφ/cosΨ)
??? 将此式代入前式得:
r =r[(cosθ/cosψ)eiφ+jψ ]? (1) ??? 该式即以复指数形式表示三维矢量的基本式子。??? (6)将式(1)右边展开,并注意据基本规定ij=0:
r[cosθ/cosψ)eiφ+jψ]=r(cosθ/cosψ)eiφejψ=r(cosθ/cosψ)(cosφ+isinφ)(cosψ+jsinψ)=r(cosθcosφ+icosθsinφ+jcosθcosφ tanψ)
又据图1可推得:
tanψ=tanθ/cosφ ? (2) 将式(2)代入前式得:
r =r[(cosθ/cosψ)eiφ+jψ ]=r[cosθcosφ +icosθsinφ+jsinθ] (3) ??? 由式(3)可知,确定r的三个独立变量是r、θ、和φ,而ψ是非独立变量。
2? 坐标变换
??? (1)规定2??? 当坐标系O—XYZ绕on轴(on在XY平面内且过原点)旋转时,若使矢量r之θ角增大,则称坐标系O—XYZ关于r绕on轴作了正向旋转。当坐标系O—XYZ绕OZ轴旋转时,若使矢量r之φ角增大,则称坐标系O—XYZ关于r绕OZ轴作了正向旋转。??? (2)本文将“坐标系O—XYZ绕某轴OS正向旋转了α角成为坐标系O—X1Y1Z1”记为:O—XYZ(OS↑)α→O—X1Y1Z1;若是反向旋转,则记为:O—XYZ(OS↓)α→O—X1Y1Z1。将“坐标系O—XYZ沿矢量OO1平移后成为坐标系O1—X1Y1Z1”记为:O—XYZ→O—X1Y1Z1。??? (3)如图1,ON轴在XY平面内过原点且垂直于r。在关于r,O—XYZ(ON↑)θ△→O—X1Y1Z1时,角φ不变,将ψ变换后的值记
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