低自由度步行机器足点之运动控制研究.pdfVIP

机械设计与研究 2006年专刊 MachineandResearch Design 217 低自由度步行机器足点之运动控制 陈玉岗 (远东技术学院电脑应用工程系，台湾) Email：ychen@ec．fee．edu．tw 摘要：为了降低步行机器整体之自由度，以增加机器之运动速度及简化机构特性，本文在腿部机构设计提出 以曲柄转速设计控制支撑足点运动速度之方法，使得曲柄在一运动循环中产生两段不同转运以控制足点支撑地面 时之运动速度，藉以提高运动之责任因子，以增加步行机器行走时之稳定平衡。 ：低自由度，步行机器，腿部机构， 任因子 言，为了维持步行期间的静态稳定， 为使步行机器之腿部能获得足够的灵活性以适应地形 其责任因子数值必须要大于或等于0．75。为了要获得足 所需之自由度一般是三个自由度，而整体步行机器庞大数日 够的责任因子数值，在本研究之低自由度四足步行机器中， 的自由度通常会导致复杂的软件设计和控制问题与设计制 必须要使腿部机构的曲柄在支撑段期间以较低的速度旋 作成本，并且会减慢四足步行机器行走的运动速度。而低自 转，并且在跨步段期间以较高的速度旋转。 由度步行机器之机构设计、腿部设计乃是以较少之自由度为 主，因而控制较为简单，可以获得高速步行、节省能源、重 2．转速控制 量轻、成本低廉、扎实而简洁之整体设计配置和较高之机器 本文中曲柄的旋转，在一个完整之旋转周期中，划分成 使用可靠性等优点在研究上Qui[1)Shieh【2]【3)Buehler 两个转速区段，亦即，低速段和高速段。而足点相对的移动 【4】，Altendoffer【5】，Q田inn【6】等人均在低自由度腿部机构上 速度也会因此改变。此外，相对于足点在路径曲线中之位 有深入的研究与不错的结果。本文即是提出一种低自由度步 置，曲柄的旋转也划分成二个区段，亦即，支撑段和跨越段。 行机器之控制方法，以曲柄的转速控制腿部足点运动的速 在曲柄的旋转期间，低速段和支撑段之关系可分三种情况加 度，使其在一循环之中有不同之二段转速产生，使得相对应 以探讨。 之足点在支撑阶段与换脚跨越阶段获得不同之运动速度，以 保持四足步行机器行进之平衡。 2．1低速段大于支撑段，屯口b 参考图二，当曲柄以顺时针转动且在不同时间通过不同 1．腿部机构 的位置M、P、Q和N各点，则足点会通过路径曲线中相对 1．1足点轨迹 应的位置nl、p、q和n各点。其中，与旋转角度屯相对应 如图一所示为一组经由尺寸合成之四连杆型单自由度 之MN段是低速段，而与旋转角度b相对应之NM段是高 之步行机器之腿部机构，由曲柄带动整组腿部机构连杆，并 速段。在这种情况下，可获得之责任因子，J如下： 由足点产生一个非封闭且具有一段近似直线之路径曲线，以