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一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析-中国机械工程.PDF
一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析———金振林 张金柱 高 峰
一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析
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１２ １ ２
金振林 张金柱 高 峰
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燕山大学 秦皇岛
１． ０６６００４
, ,
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海
２． ２００２４０
: , ;
摘要 提出了一种六足并联消防机器人 并进行了整机概念设计 经过对 ２UPS＋UP机构进行变
, ; ,
异 提出了一种新型三自由度易防护腿部机构 对该腿部机构进行了运动学分析 推导了位置反解方程
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和速度映射关系 分析了工作空间 绘制了工作空间三维图 揭示了其驱动机构几何参数对该机器人越
, . , 、
障能力和行走速度的影响规律 设计了一组合理的几何参数 所提出的六足机器人防护性好 在消防
核电泄漏及地震等救灾场合有很好的应用前景.
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关键词 三自由度 六足机器人 运动学 工作空间
中图分类号: : /
TP２４２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．０７．００３
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AFirefihtin Sixle edRobotandItsKinematicsAnalsisofLeMechanisms
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１２ １ ２
JinZhenlin Zhan Jinzhu GaoFen
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１．YanshanUniversit QinhuandaoHebei０６６００４
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２．StateKe Laborator ofMechanicalSstemandVibration,
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ShanhaiJiaoTon Universit Shanhai２００２４０
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