地面无人平台中的SLAM技术-浙江大学智能系统和控制研究所.PDF

地面无人平台中的SLAM技术 A tutorial on SLAM for ground unmanned platform 刘 勇 (yongliu@) /yliu/ 智能系统与控制研究所 提纲 • 1、背景介绍 • 2 、SLAM 理论与方法 • 3 、常用开源系统与算法 • 4 、总结与展望 2 ORB-SLAM 3 Wide-Area Indoor and Outdoor Real-Time 3D SLAM 4 地图构建与定位（SLAM） - 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图 进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和 导航。 定位 需要精确的地图 构图 应用： Where am I? 需要精确的定位 What is around me? 机器人、无人机、汽车、AR/VR、智能手机等 SLAM Simultaneously minimize both error 5 motion control SLAM历史（30年） 1. Classical age (1986-2004) 概率公式（EKF、RBPF、MLE），数据关联（data association ） 2. Algorithmic-analysis age(2004-2015) 基础特性研究（可观性、收敛性、一致性、稀疏性），开源SLAM 3. Robust-perception age(2015~) 鲁棒性、高层次感知、自适应 6 推荐文献 Durrant-Whyte, Hugh, and Tim Bailey. Simultaneous localization and mapping: part I. IEEE robotics automation magazine 13.2 (2006): 99- 0. Bailey, Tim, and Hugh Durrant-Whyte. Simultaneous localization and mapping (SLAM): Part II. IEEE Robotics Automation Magazine 13.3 (2006) Dissanayake, Gamini, et al. A review of recent developments in simultaneous localization and mapping. 20 6th International Conference on Industrial and Information Systems. IEEE, 20 . Fuentes-Pacheco, Jorge, José Ruiz-Ascencio, and Juan Manuel Rendón-Mancha. Visual simultaneous localization and mapping: a survey. Artificial Intelligence Review 43.1 (2015): 55-81. Cadena, Cesar, et al. Simultaneous Localization And Mapping: Presen