嵌入式技术在多功能小车设计中的应用研究.pdfVIP

嵌入式技术在多功能小车设计中的应用 刘征宇1夏海1毕翔2张利1 1合肥工业大学机械与汽车工程学院 2合肥工业大学计算机与信息学院，安徽合肥230009 摘要：研究嵌入式技术在以单片机为控制核m的多功能小车的应用，小车的功能有循线，避障， 语音及液晶显示等。在凌阳16位单片机SPCE061A的基础上，自制的红外传感器实现循线，利用微动 ：‘ 开关实现避障，单片机较完备的语音处理功能及外接功放电路实现语音功能．小车的驱动采用警通直 流电机，利用驱动芯片L298方便地实现小车的变速及转弯． 关勘日：嵌入式技术单片机循线避障语音 口 在研究嵌入式系统的基础上，设计基于单片机控制…的多功能小车，可实现自主循线，避开前方鲥障碍 物到达目的地。多功能小车的应用广泛，本设计可扩展应用于厂房、仓库内物品的搬运，例如无人职守的 棒料搬运等。 2多功能小车系统设计 以单片机为控制核心的多功能小车可实现循线，避障，语音等功能。小车行走的路面黑线采用自制的 红外传感器实现循线，引导小车沿黑线行进：利用小车前端的微动开关实现避障；利用典型的H桥电路实 现电机的驱动和正反转；凌阳单片机完善的语音功能来达到人机交互的目的。小车行驶在8X8的方格(方 格边铺上黑线，用于小车的循线)上，从起点出发，避开障碍物，到达终点。总体结构见图1。 2．1系统机构设计 机器人的机构部分主要有带减速箱的直流电机、车架和车轮。车轮总共有三个，后两轮为囊动轮，用 硬制塑料板制作，在电机控制下可前后转动，分别在车体前进、左转和右转时提供动力；前轮为一个万向 轮，实现小车的灵活转弯。 图1 多功能小车总体结构 950 计算机技术与应用进展·2006 小车的轮子与电机的联结，用特制的轴套，一端与轮子联结，采用螺栓联结．另一端套筒与电机轴间 隙配合，用螺钉抵住电机轴，使配合紧密。 一k．二=三≥： 图2小车示意图 圉3特制套筒的示意图 2．2系统电路设计 2．2．1电机驱动模块 本设计小车的电机采用普通直流电机，价格低廉，控制也较为简单。电机驱动采用典型H型桥式驱动 电路实现直流电机调速．非常简单，且调速范围大，它的原理就是直流斩波原理。具体电路如图4。凌阳单 置卜17再讳．、 J。￡。 叫．； l，jd，{f{r吨一n 盯篝L… 尊=二硝二习审戋刻 够．．J』pj枉圹1 f。f‘ 图4电机驱动电路 圈5红外传感器电路 2．2．2循线模块 红外探头电路：红外传感器的工作原理脚：当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外 线信号，经白色反射后，被接收管接收，接收管一旦接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器LM31l 输出为低电平：当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器LM311 输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I／O口，当I／O口检测到 的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑色引导线吸收了，表 明小车处在黑色的引导线上；同理，当I／O口检测到的信号为低 电平时，表明小车行驶在白色地面上。具体的电路图如图6。 红外探头的安装：需要四个相同的红外传感器，具体安装如 图6(从车底仰视)。中间是黑线，四个传感器分别安装在黑线 两边，以实现两级纠正。