实现单分支连杆轨迹综合的长方体-牛顿混合算法.pdfVIP

第25卷第12期 机械设计 V01．25No．12 2008年12月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Dec．2008 实现单分支连杆轨迹综合的长方体一牛顿混合算法‘ 顾德裕 (苏州大学机电工程学院，江苏苏州215021) 摘要：针对用数值法求解铰链四杆机构实现预期轨迹所出现的平凡解及跳支解的情形，汲取求解非线性方程组的单 纯形法搜寻全标号单纯形的基本思想，分析了在n维长方体上根的存在务件，建立了避免出现平凡解及跳支解的条件， 构造了一个能通过极小化搜索方法获得有实用意义根的存在区域目标函数，从而建立了能有效求解此类综合问题的长 方体一牛顿混合算法。 关键词：轨迹综合；平面连杆机构；长方体一牛顿混合算法 中图分类号：TSl03．1文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2008)12—0024—03 研究实现若干精确点的铰链四杆机构轨迹综合问题是机 单纯形内采用牛顿法求根，即可形成长方体一牛顿混合法。 构综合的一个经典问题。从实用角度观察，无论是以阿尔托包 列夫斯基为代表俄罗斯学派…，还是以Freudensterin等学者代 表的美国学派BJ J，都将该问题归结为一个求解9个(或8个) 变量的非线性方程组的问题，并且都认为只有在获得较为理想 的初值后，才可从这些方程的数值解中获得机构的结构参数。 但如何获得这些理想的初值(铰链四杆机构的初始结构参数)， 并不简单。文献[6]列示了基于多阶段的若干综合法，但实践 图I再现轨迹的铰链四杆机构简图 表明该方法对少于7个精确点位综合比较有效，而对于7—9个 精确点并非总是有效。研究表明，由于实现若干精确点的轨迹 轨迹综合方程及其特性 综合方程组内在的特殊拓扑结构，即使给定了一组非常理想的 初值，也并不能确保数值迭代方法能收敛到具有实际意义的 解。因此，寻找一种有效数值迭代方法来求解实现9个精确点 运动至第J个位置AoA,Bj8。，连杆上P点相应地自P，移动至只。 机构综合方程，就尤为重要。 记机构中各链铰点及连杆点分别为A。=(口ha。，)1，A。= 在求解非线性方程组Z(工)=0(善∈R“，i：1，2，…，，1)的所 = = (口瞻 = (6h (6啦 aoy)T，B1 6ly)T，Bo 6竹)T，P1 有方法中，牛顿法是最经典的，至今仍是最重要的方法。但该 (Ph 方法有一个非常严格的限制，就是初值工‘0’必须在根工‘的附 近。为了解决由于初值选择不当导致牛顿法迭代发散的问题， c足cpv，，=co—s(、0～1j；-。。s。in。(。0，，1，1’】= 近年来出现了许多新方法，如延拓法(同伦法)、单纯形法等。 [[]COS(口u)+[Q]sin(口u) 其中延拓法强烈依赖于同伦算子的构造与原方程的Jacobin矩 式中：钆——转角； 阵奇异性，其实际应用受到很大限制。而建立在拓扑学基础上 [刀——二阶单位矩阵； 的单纯形算法非常完美，但要将一个求根区域剖分成单纯形却 是非常困难的H’’J。 [Q]