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基于Simulink的多领域建模与仿真方法 东北大学 薛定宇 信息科学与工程学院 xuedingyu@mail.neu.edu.cn 主要内容 多领域物理建模思想 多领域物理建模工具简介 工程系统仿真实例演示 电气系统 机械系统 电子系统 图像及影像处理 仿真结果的虚拟现实显示 1 多领域建模思想 传统建模思想 通过物理规律、公式的推导，建立起描述系统性质的数学模型 电路、机械系统的常微分方程，为了简化建模，需要忽略众多的因素、非线性环节建模、线性化适用范围 热传导等的偏微分方程建模 将数学模型输入到Simulink中 模块搭建、嵌入MATLAB函数、S函数 仿真分析 电路建模举例 电路图举例 （扫描自Nise. Control Systems Engineering） 建模 机械系统建模举例 机械系统实例 传统建模方法的弊端或局限性 需要很强的领域知识、掌握细节 电气方面的知识，会准确列出方程 机械领域：微分方程、约束 电子领域：非线性函数 忽略的因素是不是会对仿真结果有影响 传统建模方法：各自建立模型、不统一 涉及领域众多时，不利于建模 结果不易确认正确性 基于Simulink的多领域物理建模 在一个框架下建立起系统的整体模型 建模理念：方便建模，用组装模块的方法，就像组装实际的硬件模型 流程清楚，便于检查 修改参数方便、结果验证方便 实现了真正的多领域统一建模，唯一软件 机、电、热、通信、图像影像、离散事件 非工程系统等一体化建模与仿真 仿真结果的虚拟现实显示，VRML驱动 2 多领域物理建模工具概述 Simscape SimDriveLine SimElectronics SimPowerSystems SimHydraulics SimMechanics 通信工具箱、模块集、图像和影像模块集、生物信息学模块集 有限状态机和离散事件仿真机制 SimScape及物理建模简介 SimScape基础模块集 机、电、磁、热、液压等 物理信号 ssc_new及空白框架建立 物理信号及Simulink信号的转换 仿真问题求解算法设定 其他Sim*高级模块集，更专业 无须基础模块集的一些设置，需接口信号转换 其他工具箱和模块集接口 3 工程系统仿真实例演示 电气系统 一般电路模型 整流与逆变 电机拖动系统仿真 电子线路及系统 运算放大器建模 触发信号发生器 电子线路建模 Spice模块的嵌入方法 译码及LCD数码管显示 机械系统 弹簧、阻尼器系统建模 两摆杆顺摆的建模与仿真 四连杆机构的建模 机器人机械手的仿真 图像与影像系统 如何从影像文件读取影像？如何显示？ 动态边缘提取 自动寻线导航应用 影像镇定 全景图像获取 3.1 一般电路模型的建模 电路图 仿真框图 ex_ele1.mdl 传统教科书的误区：ex_ele1a.mdl 线性数学模型提取：ex_ele1b.mdl 整流系统仿真 三相桥式全波整流电路 仿真模型 c8ma2d.mdl 教科书结果与仿真结果 教科书结果 无法精确描述 触发角 负载变化、时变 电力电子元件 通过仿真可以立即 得出定量结果 无需预备知识 结果可信 直流拖动系统仿真 双闭环直流拖动系统框图 仿真模型 c8mdcm.mdl、c8mdcm1.mdl 3.2 电子线路及系统仿真 可以采用的工具 新版本的SimElectronics (2009a)、Simulink、Simulink Extras、Spice语言模型、自己编程生成的模块 电子系统仿真举例 运算放大器建模 触发信号发生器 电子线路建模 Spice模块的嵌入方法 电力电子线路仿真 运算放大器建模与仿真 运算放大器 电路图 传统分析方法： 假设增益为无穷大、被近似为线性环节 仿真模型 ex_oa1.mdl、ex_oa1a.mdl 触发器及M序列生成 M序列生成框图，Simulink Extras 仿真模型 m8mflip2.mdl 电子系统建模 三极管放大电路 电子线路仿真 Proteus EWB Spice/Pspice OrCAD 和其他无接口 建模不容易 Simulink物理建模 Ex_tri1.mdl 嵌入Spice语言模块 电路图netlist2sl 译码电路仿真演示 7段发光二极管，可以由DialGauges搭建 4路二进制输入 真值表 真值表输入 模型表示 c8mdng2.mdl 3.3 机械系统仿真 机械系统仿真工具 Simulink、SimMechanics、Simscape基本模块、SimHydraulics、自己编程、ProE/Solidworks转换 联合仿真：Simulink和Adams之间的接口 机械系统仿真举