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基于摄像头的自主循迹智能小车系统的设计 学号：10804020311 姓名：梁相宾 指导老师：郝建军 时间：2011.6—2011.7 目录 第一章 引言 4 第二章 智能车硬件设计 5 2.1机械设计 5 2.1.1前轮定位 5 2.1.2 后轮差速机构调整 5 2.1.3 摄像头的安放位置,高度及重心 6 2.2硬件电路设计 6 2.2.1 电源电路 6 2.2.2视频图像电路 8 2.2.3电机控制电路 9 2.3小结 11 第三章 控制算法的研究 12 3.1 智能车控制思想 12 3.2 图像处理与赛道识别 12 3.3 智能车系统软件 12 3.3.1 智能车系统软件设计思想 12 3.3.2 软件构成 13 3.4 创新点 15 3.5 小结 15 第四章 程序开发和调试 16 4.1 软件开发环境 16 4.1.1 CodeWarrior IDE 16 4.1.2调试器 17 4.1.3 串口调试软件 18 第五章 总结 20 5.1 智能汽车技术指标 20 5.2 目前尚存在的不足与改进方向 20 部分程序清单 第一章 引言 在第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛中，我们采用面阵CCD作为路面检测信息的传感器，以为核心控制模块，引导改装后的模型汽车按照规定路线行进单片机2.1.1前轮定位 车轮定位主要参数包括：主销后倾，主销内倾，车轮外倾和前束。在车模 调整过程中发现，使其前轮略微前束，其余倾角调整保持在1°～3°之间。能 够使小车在正常行驶过程中直道行驶平稳，拐弯轻便流畅。 在华北赛区调试小车时，发现赛道摩擦系数比我校赛道的摩擦系数大，因此小车在拐弯（九十度以上）时，前轮有明显的跳动现象，小车速度越快越明显，严重影响了拐弯的效果及稳定性（小车的前轮前束过小导致）。通过调整加大前轮前束角，可消除拐弯时前轮跳动现象。 2.1.2 后轮差速机构调整 差速机构的作用是：在车模转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动，并 且可使车转弯时阻力更小。车模右后轮轮轴轮处装有差速器。 当车辆转弯时，内外两侧车轮的转弯半径明显不同，车轮不打滑的前提就 是两侧车轮转速不同。在摩擦力的作用下，差速机构发挥作用，使两侧车轮都 能与地面无滑动的转动，这对于保持车身的稳定性十分重要，同时也能减小轮 胎的磨损。由于车模使用的差速机构是由滚珠组成，在两端预紧力较小时，差 动效果较好，但齿轮容易与车轴间打滑，影响速度控制以及加速的响应速度， 尤其是小车在瞬间加速时发现差速器有空转现象；如果两端预紧力过大，则又 使差速效果很差。在调整差速机构的预紧力时，应该使其大小合适，既不会影 响速度又不会使差速失效。经过反复试验最佳的差速为：将小车置于赛道上按 住其中的一个轮子不动，拉动小车沿按住的轮子方向转弯另一轮胎在跑道上半 滑动为佳，松紧合适。 2.1.3 摄像头的安放位置,高度及重心 汽车重心指汽车重力的作用点，其位置的改变会影响汽车的动力性，制动 性，操纵稳定性，平顺性，通过性和舒适性等重要特性。通过参阅相关文献和 测试得出：重心靠近后轴，对车模的动力性能有益；重心靠近前轴，对车模的 制动性和操纵稳定性有益。车模所需要达到的最快车速也远没有现实中那么高， 只有4m/s。所以在安装传感器、CMOS 摄像头、电池和电路板时，都尽量布置于 车身中间略靠近后轴。 2.2硬件电路设计 除了大赛提供的MC9S12XS128开发板以外，硬件电路主要分为四部分：CCD传感器部分；MC9S12XS128开发板扩展板部分；电机驱动部分。电源电路 2.2.1 电源电路 硬件电路的主电源由7.2V的蓄电池提供，而由于电路中不同模块的工作电压和电流容量各不相同，因此需要将电池电压转换成各个模块所需电压。 CCD图像传感器是采用12V工作电源，该电压由MC34063提供。MC34063芯片转换效率高,升压的范围也比较广,所需的外围器件也较少,最大能够提供1.5A的电流,足够CCD使用。 S12最小系统板等数字电路需要稳定5V电源，选用了LM2576作为稳压芯片。当输入大于7V时，输出电压稳定在5V上。当输入电压小于7V时，输出电压比输入电压低2V。本系统的电池电压为7.2V，而控制系统要求输入电压范围为5±0.5V。所以，即使电池电压下降到6.5V，系统依然可以继续工作。而且该芯片最大的优点就是转换效率高，线形度好。 2.2.2视频图像电路 图像采集器件使用的是模拟输出的CCD传感器，主要采用同步分离芯片LM1881。将视频信号通过一个电容接至LM1881的2脚，即可得到控制单片机进行A/D采集的控制信号：一行同步BURST与奇偶场同步信号O/E。需要注意的是，CSO信号中的上升沿表示一行视频信号的开始，而BURST信号中的下降沿也