PG速度检测程序说明.docVIP

（1）CAP模式下，速度的Q运算说明 ① tmpL = LONG_MAX/(long)P.numOfPGPulse; //Q31: 7324~LONG_MAX ② tmpL1=__qmpy32((long)(2L*PI*HISPCP_HZ*(1L2)),tmpL,62-31);//Q2:29000~LONG_MAX ③ tmpL = LONG_MAX/(long)tCount; //Q31 ④ Wrfd = LONG_MPY(tmpL1, tmpL, 31+2-W_LONG_Q+eQepPrescale-1); 理论的计算公式为： 完成运算，定Q31的标 完成运算，定Q2的标 完成运算，定Q31的标 因此在④的运算中，除了要完成②和③的乘积运算，还要乘以，同时考虑的最终定标为Q19。而 程序中的期望定标是W_LONG_Q，则函数LONG_MPY ()的q计算如下： 期望 则： 因此，④中函数LONG_MPY ()的q取。 （2）QEP模式下，速度的运算说明 Wrfd=(long)Eqep1Regs.QPOSLAT*1000L*(1LWr_Q-13-2+1)/(long)P.numOfPGPulse*(long)(PI*(1L13)) 理论计算公式： Wrfd要定Wr_Q（Q19）的标，(Wr_Q-13-2+1)中，-13是为了抵消PI的Q13，-2就是中的分母，+1就是中的2，1000是。 （3） QEP_CNT_MIN与CAP_CNT_MIN_LO的关系 = 注： (QEP_CNT_MIN/4)是因为UPPS=2，即4个pulse为一个unit position(4个pulse 为一个位置脉冲) 说明：高速QEP模式下，当在Unit time里得到的count少于QEP_CNT_MIN时，切换到低速CAP模式。 低速CAP模式下，当在1分频时，当QCPRDLAT的值小于CAP_CNT_MIN_LO时，切换到高速QEP模式。 整理得到： 由于是1分频，此时 所以： 程序中 #define QEP_CNT_MIN ((short)((7*QEP_TIME*1e-3)/(CAP_CNT_MIN_LO*(1.0/HISPCP_HZ)))) 若按照前面的理论计算，应该为： QEP_CNT_MIN ((short)((8*QEP_TIME*1e-3)/(CAP_CNT_MIN_LO*(1.0/HISPCP_HZ)))) （注：） 选用7替代8是为了制造一个切换的缓冲，经过计算，可知： QEP_CNT_MIN = 146 当时，从高速QEP模式切换至低速CAP模式(4000线码盘) 当时，从低速CAP模式切换至高速QEP模式(4000线码盘) 注：如果码盘为2000线，则从QEP跳换到CAP的speed为548rpm，从CAP跳换到QEP的speed为625rpm。 （4）速度检测精度 测频法的精度： 在Unit Time时间里测出position count，利用计算速度，其精度受到传感器精度（线数）与Unit Time周期的影响。 本程序中，Unit Time = 0.001s 如果用2000线的光电编码器，一转的position count数目为2000*4=8000，角位移的分辨率就是（1个position count对应的角位移），在T=0.001s的情况下，角速度的分辨率就是，转速分辨率就是。 当然，如果码盘是4000线的，则测速分辨率就是3.75rpm。 说明：在码盘精度与Unit Time一定的情况下（码盘2000线，Unit time 0.001s），转速精度与转速相关，例如：当转速为1500rpm时，，亦即可以获得的误差精度。如果是4000线的码盘，Unit time 0.001s，在1500rpm时，可以获得0.25%的测速误差精度，如果想获得0.1%以上精度，除非转速在3750rpm以上。 注：提高编码器的线数或者提高Unit Time周期都能提高检测精度。