基于TMS320F2812的多轴运动控制系统研究-哈尔滨理工大学学报.PDFVIP

第 15卷 　第 3期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vo l15 No3 　 　 20 10年 6月 JOURNAL OF HARB IN UN IV ER SITY OF SC IENCE AND TECHNOLO GY Jun. 20 10 　　　　　　 基于 TM S320F2812 的多轴运动控制系统研究 张礼勇 , 　于桂贤 , 　林海军 , 　王振起 (哈尔滨理工大学 测控技术与通信工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 　要 :为了增强运动控制系统的通用性和可移植性 ,实现速度 、位置 、转矩的精确控制 ,采用 TM S320F2812 作为控制板核心处理器 ,结合点胶应用 ,构建一套三轴 自动化点胶运动控制系统. 利 用空间坐标变换的方法 ,把三维空间轨迹转化成二维平面轨迹 ,然后采用数据采样插补算法对平面 圆弧进行插补计算 ,最后进行逆变换把结果转化到空间对应的进给数据. 仿真和实际运行结果表 明 ,该系统工作稳定 ,插补精确度高 ,满足工业要求. 关键词 : D SP; 运动控制系统 ; 坐标变换 ; 圆弧插补 中图分类号 : TP242 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 2683 (20 10) 03- 0 107- 04 TM S320F2812ba sed M u ltiaxis Mo tion Con tro l Sy stem ZHAN G L iy ong, 　YU Gu ix i an, 　L IN H a ij un, 　WAN G Z hen qi ( School of M easurecontrol Technology and Commun ication Engneering, H arb in Un iversity of Science and Technology, H arb in 150080 , Ch ina) A b stract: In order to enhance the versatility and portab ility of the motion con tro l system and ach ieve p recise con tro l of sp eed, location and torque, adop ting TM S320F2812 a s the core p roce ssor of the con tro l p anel, and com b in ing w ith the disp en sing app lication s, we bu ild a set of threeaxis au tom ation disp en sing motion con tro l system. U sing the sp ace coord inate s tran sform ation m ethod to convert the threedim en sional trajectory in to twodim en sional p lane trajectory, we do the in terpo lation comp u tation by in terpo lation algorithm ba sed on data samp ling in p lane, and finally tran sform the re su lts in to corre sponding en try data of sp ace. The sim u lation and p ractical op erati