利用慧鱼创意组合模型设计三自由度机械手臂及其在fpga之实现.pdfVIP

利用慧魚創意組合模型設計三自由度機械手臂及其在 FPGA 之實現 鄭賀文 吳國熙 王韋融 指導老師 ：許瑞龍 二專電機工程系二年B班 摘 要 本文主要是以慧魚創意組合模型模擬 系列設計實驗證明，該實驗敎具能夠組裝 三自由度機械手臂之設計及控制的觀念， 成各種機械及工業設備，如果將其運用在 並且藉由具體設計實例說明了設計過程， 機電整合輔助理論教學，可以加深學生對 最後以VHDL來設計一有限狀態機（FSM） ， 機構的了解，並且能發揮其無限的創造 並藉由FPGA來驗證其控制流程。經實驗證 力。本文藉由慧魚教具在三自由度機械手 明，該機械手臂模型功能完善，動作可靠， 臂之設計簡單介紹如何將慧魚教具引入學 可以滿足教學及研究需要。 校的機電整合實驗教學。 關鍵詞：慧魚；FPGA；FSM；機械手臂 二. 三自由度機械手臂機構之設計 2.1 機械結構設計 一.前言 三自由度機械手臂之構造是由(1) 一 “慧魚敎具及創意組合模型＂﹐又稱為 個帶動整隻手臂旋轉的關節(2)一個垂直 “工程積木＂﹐“電控積木＂﹐簡稱“慧 (Y軸)方向移動的手臂 (3) 一個水平方 魚＂。它集敎具和工業模型于一身﹐是科 向(X軸)移動的手臂 (4) 一個可以開合 技知識啟蒙、創造性思維訓練及創造力開 的手爪等四部份組合而成如圖(1)所示。 發的最佳敎具。“慧魚敎具及創意組合模 型＂是由德國發明家、企業家、當今世界 擁有專利最多﹙5000項﹚的Artur Fischer 博士于1964年發明問世的。菲舍爾博士因 此還榮獲了德國諾貝爾工程獎[1][2]。目 前，國際最先進的工程技術，如太陽能技 術、氣動技術、傳感技術、計算機技術以 及機器人技術等，在“慧魚＂中都實現了 圖(1)三自由度機械手臂分解圖 微型模型化替代。“慧魚＂有各種型號和 1手臂旋轉部分：手臂旋轉部分又稱為機 規格的零件近千種，一般工程機械製造所 械手臂的腰部是由轉盤、齒輪、馬達、極 需要的零件如連桿、齒輪、馬達、渦輪， 限開關所組合而成。可以用馬達經過齒輪 以及汽缸、壓縮機、發電機、離合器，甚 來帶動機械手臂作360度旋轉。利用兩個 至熱﹙光，電，磁﹚敏感測器、信號轉換 極限開關來控制機械手臂旋轉角度。 開關、計算機接口等等，在“慧魚＂中都 2手臂(Y軸)垂直方向移動部分：為馬達、 可以找到。因此，“慧魚敎具及創意組合 升降臂、極限開關、減速箱與齒條的組合 模型＂零組件的真實度，幾乎能夠實現任 而成，負責機械手臂垂直方向升降的功 何複雜動作過程和大型設計的模型，使之 能。 真實地“再現＂。承蒙德國慧魚集團台灣 3手臂(X軸)水平方向移動部分：為馬達、 總代理提供若干套慧魚工程模組，經過一 伸縮臂、極限開關、減速箱與齒條的組合 1 而成，負責機械手