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自控系统复习 1. 调速系统的稳态指标及与转速降落的关系 （20页） 习题 1-4 1-5 例题1-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R为0.18Ω，电动机电动势系数Ce为0.2。如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？（21页） 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 习题1-4. 解： 习题1-5. 解： 2. 转速负反馈闭环系统的静特性（方程和特性曲线）（23页） 闭环与开环的比较 （24页） 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 3. 反馈控制的基本规律 （25页） 反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 4.单环有差系统的稳态分析及参数计算 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由式（1-38）可得 习题1-10 （求放大器的比例放大倍数KP及反馈电阻R1。设放大器输入电阻R0为40kΩ） 解： 6.无静差控制规律 （41页、42页） 若积分调节器的?Un输入是阶跃函数，则其输出 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比。 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 无静差调速系统中，若突加负载后进入稳定运行，整流装置的输出电压Udo将增加。 7.电压负反馈的单闭环调速系统 系统的结构 （46页） 当电枢电阻变RS和磁通变化时，系统无调节作用。 第２章　转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 １.系统的构成 （54页） 2. 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 （55页） ４.转速和电流两个调节器的作用（59页） （1） 转速调节器的作用 （a）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （b）对负载变化起抗扰作用。 （c）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 5.典Ⅰ、典Ⅱ系统的结构及两者的特点（61页、71页） 6.调节器的工程设计法 调节器的参数与性能指标的关系（定性了解典Ⅱ系统的中频宽h与主要性能指标的关系） 设计步骤 （电流环和转速环） （1）结构图的简化 （2）调节器结构的选择 （3）调节器的参数计算 （4）调节器的实现 例题２－１某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220v，136A，1460r/min，Ce = 0.132V.min/r，允许过载倍数λ=1.5；晶闸管KS = 40；电枢回路总电阻R = 0.5Ω；时间常数TL = 0.3s，Tm = 0.18s；电流反馈系数β= 0.05V/A（≈10V/1.5IN），转速反馈系数α= 0.007V.min/r（ ≈ 10V/nN）。（79页、82页） 设计要求： 1.设计电流调节器，要求电流超调量σi≤5 %； 2.设计转速调节器，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10 %。 解 （一）设计电流调节器 1.确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数TS。按表1-2，三相桥式电路的平均失控时间TS =0.0017s。 2）电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（1-2） Toi = 3.33ms，因此取Toi= 2ms =0.002s。 3）电流环小时间常数之和TΣi。按小时间常数近似处理，取TΣi = TS + Toi = 0.0037s。 2.选择电流调节器结构 根据设计要求σi≤5 %，并保证稳态电流无差，可按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的，因此可用PI调节器 ，其传递函数为： 检查电流源电压的抗扰性能： ， 参照表2-3的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以