精选自动控制原理及其应用第8章.pptVIP

具有间隙特性的非线性系统 负倒描述函数为 G平面上一条曲线。 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab * 具有滞环继电器特性的非线性系统 负倒描述函数为第三象限内平行于横轴的一组直线。 3）单边滞环宽度 h增加 ?负倒描述函数轨迹向下移动 ?自持振荡频率将低，振幅增大 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 h2h1 * 试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 非线性分析举例 * 相交于稳定自振交点m A＝a 时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 * a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 稳定自振交点m: * 临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n K=3 * 非线性系统的校正！！！ 改变G(j ?)可使系统性能改变！ 改变N(A)同样可以使系统性能改变！ 第五节 非线性系统性能改进及非线性应用 * 一、非线性校正基本结构 串联结构 并联结构 反馈结构 * 两个非线环节并联使非线性特性发生改变示例 * 二