全垫升气垫船操纵运动仿真研究.docx

全垫升气垫船操纵运动仿真研究黄国梁楼连根刘天威(上海交通大学,上海200030)摘要操纵性是气垫船最重要的性能之一,本文介绍了全垫升气垫船操纵性能的仿真研究,首先,利用平面运动机构进行了约束船模试验,测得了作用在气垫船上的水动力,然后,进行了仿真计算,预报了气垫船的回转运动,并讨论了直线稳定性。关键词气垫船操纵性仿真前言1现代气垫船是一种重要的高速船船型,可分为全垫升式和侧壁式两大类。全垫升式气垫船最主要的优点是其两栖性,它可在无道路的草地、沼泽地带、多石滩河面、浅水和冰雪海面上航行,在军用和运输、海洋工程等民用方面有广泛的用途,但全垫升气垫船由于悬浮在水面上航行,船体与水面之间的阻力很小,容易产生严重的侧漂和自转运动,造成操纵的困难,而气垫船常常要求通过狭窄的河道、进坞等,对操纵的要求很高,因此,在某种程度上讲,操纵性能是关键的性能之一,国外对全垫升气垫船做了不少研究,如美国的费恩〔1〕建立了4个自由度的操纵运动微分方程,通过模拟计算分析了150吨气垫船的操纵性能,如风对回转轨迹的影响以及可转动导管空气螺旋浆的数量及布置对操纵性能的影响,得到了许多有用的结论,日本的村尾麟一〔2〕则用3个自由度的操纵运动微分方程研究了全垫升气垫船在北极冰面上的航行可行性,还研究了侧喷口与舵联合作用对操纵性的影响,国内对全垫升气垫船的研制已有30余年的历史,并取得了很重要的成果,但对操纵性的研究基本是个空白〔3〕,本文对某全垫升气垫船进行了平面运动机构试验,测试了作用在船上的水动力并对其稳定性及回转性进行了研究。操纵运动方程2211坐标系和运动方程坐标系如图1所示,ox0y0z0为固定于地球的坐标系,Gxyz为固定于船体的运动坐标系,坐标原点位于重心,两坐标系均为右手坐标系。文献〔1〕指出,考虑横倾与不考虑横倾的回转轨迹计算结果有一定程度的差别,由于后者的回转圈直径大于前者,结果偏于安全,又能节省大量的试验,所以,本文暂不考虑横倾的影响,这样,运动方程为:第2期全垫升气垫船操纵运动仿真研究17m(uα-vr)=Xm(vα+ur)=YIzrα=N(1)其中,为船体质量,Iz为绕z轴惯性矩,u、mv、r分别为速度矢量在x,y轴上的分量及回转角速度,X、Y、N为作用在船体上的外力,外力可分成X=Y=N=Xa+Xm+XH+XP+XRYa+Ym+YH+YP+YR+YDNa+Nm+NH+NP+NR+ND(2)图1坐标系式中,下标的意义为:a——作用在船体上的空气动力;m——空气动量力;H——水动力;P——空气螺旋浆推进力;R——舵力;D——作用在螺旋浆导管上的空气动力。212各种力的计算方法(1)作用在船体上的空气动力作用在船体上的空气动力可以用船与风的相对风速和相对风向角计算,向角由下式计算相对风速和风1〔(u+?))2+(v+?))2〕2Va=Vwcos(Βw-Vwsin(Βw-(3)Βa=tan-1〔(v+Vwsin(Βw-?))?(u+Vwcos(Βw-?))〕式中Vw、Βw为绝对风速、风向角。这样,有Xa=-1ΘaCXaFaV2a2Ya=-1ΘaCYaSaV2(4)a21ΘaCNaSaLV2+Na=-aYaxa2式中Fa——船体水面上部分正投影面积;Sa——船体水面上部分侧投影面积;L——船长;xa——侧投影面积中心的x坐标;CXa、CYa、CNa——空气动力(矩)系数,CNa以船中为基准,公司试验数据〔5〕。CXa、CYa、CNa采用Bell-2122×10-4Β2+a3133×10-3|Βa|+01540°|Βa|-2148×10-5|Βa|3+5×10-3Β2-a01324|Βa|+6183540°≤|Βa|88°|Βa|88°(5)CXa=1104×10-4Β2-a31618×10-2|Βa|+2139CYa、CNa具有左右舷对称性,即有CYa这里只给出0Βa180°的表达式Βa)和CNa(Βa)=-(-(Βa)=-(-Βa),CYaCNa海洋工程第15卷187169×10-5a-(6)CYa=a1167×10-3Βaa60°Β5117×10-7Β3-1123×10-4Β2+5182×10-3Βa+8127×10-260°≤Βa≤120°CNa=aa-1167×10-3(180°-Βa)120°Βa(7)(2)空气动量力气垫船在航行时必须不断地用垫升主机把空气打入气垫,以补充气垫不断的泄漏,这部分空气被加速到和船同样的速度,这部分空气的动量变化所产生的作用在船上的力为空气动量力Xm=-ΘaQVacosΒaYm=-ΘaQVasinΒaNm=Ymrxm式中Q——风扇流量;xm——风机进口中心的x坐标。(3)空气螺旋桨推进力(8)空气螺旋桨的推力,在转速等条件不变的情况下,风速为由轴向的相对风速决定,轴向相对ua=u+Vwc