单轮自平衡机器车的系统建模与最优控制.docx

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉ’ａｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ２０１４年２月第２８卷第１期（总１２５期）Ｖｏｌ．２８，Ｎｏ．１（Ｓｕｍ．Ｎｏ．１２５）文章编号：１６７４－６４９Ｘ（２０１４）０１－００７７－０７单轮自平衡机器车的系统建模与最优控制张团善，李文真（西安工程大学电子信息学院，陕西西安７１００４８）摘要：针对高阶次、多变量、非线性、欠驱动的单轮 自平衡车系统，提 出了一种改进的最优控制算法．首先采用拉格朗日方程推导出力学模型，线性化后，得到系统的线性化方程，然后分别利用线性二次型最优控制算法和基于对称根轨迹的最优控制算法实现了单轮机器车的平衡控制和动态稳定．通过比较可以看出，基于对称根轨迹的最优控制算法较传统的最优控制算法有更好的稳定性和鲁棒性，仿真结果验证了力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性．关键词：单轮自平衡机器车；拉格朗日方程；线性二次型；对称根轨迹中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ａ引言０单轮自平衡机器车作为一种新型的环保轻型代步工具以其体积小、功耗低、易于控制、适应地形变化能力强等特点，引起了许多业内研究者的兴趣．与其他类型的机器车相比，自平衡机器车最主要的特征是要在各种状态下保持机器车的姿态平衡［１］．单轮自平衡机器车的工作原理是通过收集外部采集的数据，设计平衡控制算法和反馈调节器使系统达到动态平衡．Ｓａｌｅｒｎｏ等人根据倒立摆特性，以机器车车体的旋转角度为变量得到了双轮自平衡机器车的动力学方程，并通过应用微分几何方法对系统各种控制器参数的状态变量进行了分析［２］；Ｖｏｓ等人针对典型的倒立摆自平衡机器车系统提出了一种自适应控制算法，实现了机器车的平衡控制，但没有实现其运动控制［３］；美国加州大学的学生研制出了一款带竖直飞轮和行走轮的自平衡机器车，利用极点配置算法实现了自身的平衡［４］；郭磊等人研究了一种带水平飞轮和运动配重机构的自平衡机器车，并根据线性理论ＭＩＭＯ方法设计了控制算法并进行了测试［５］．由于上述研究中的自平衡机器车结构复杂、非线性程度高，其良好的控制效果是建立在精确数学模型的基础上，用简单的ＰＩＤ调节器和状态反馈控制器难以实现机器车的动态平衡，需要设计复杂的非线性控制器，成本较高，故本文对只保留行走轮的单轮机器车进行了数学建模并使用传统的线性二次型最优控制算法和基于对称根轨迹的最优控制算法分别进行控制，实现了机器车的动态镇定和自平衡，同时兼顾了系统响应的快速性和稳定性．这样的设计简化了机器车的结构，增加了实用性，降低了控制难度并提高了线性控制算法的可靠性．仿真结果表明，在一定角度范围内，两种控制算法均能使系统达到稳定平衡状态，而ＳＲＬ最优控制算法比传统的最优控制算法更有利于提高机器车的动态性能．结构和动力学模型结构特点及运动原理１１．１收稿日期：２０１３－０８－０４通讯作者：张团善（１９７１－），男，湖北省随州市人，西安工程大学副教授，硕士生导师．Ｅ－ｍａｉｌ：ｚｚ１０２＠ｓｉｎａ．ｃｏｍ西安工程大学学报第２８卷７８单轮自平衡机器车的机械结构由车轮本体，内嵌的伺服电机和轮轴外侧的踏板组成；控制系统主要包括驱动器、传感器和控制板，如图１所示．单轮自平衡机器车是个结构不稳定的系统，具有静不平衡性，必须采用动态平衡的策略，即让机器车在平衡点附近不停地运动进行调节．如果将人等效为直立的车体，则对单轮机器车的运动控制最终表现为对车轮位移和车体倾角的控制，即通过检测装置将倾角和位置信息反馈给执行电机，产生作用转矩，对系统的状态进行实时的反馈调节，使机器车按照给定的速度运动，同时保证车体的转角为零．模型建立及参数说明将直立的人等效为直立的车体，当人站立在轮轴两侧的踏板上时，整个系统的重心位于轮子上方，而车轮只有一个支点与地面接触，如图２所示．建立模型前，假设以下条件：（１）车轮、车体均为刚体；（２）不考虑机器车和车体所受的外界干扰力；（３）不考虑车体与轮子之间的滑动摩擦力；（４）车轮与地面不打滑．建立如图３ 所示直角坐标系，规定机器车的前进方向为ｘ轴正方向，与ｙ轴垂直，轮子的轴线方向为ｚ轴方向．设车轮质量为ｍ，车体质量为Ｍ，车轮半径为Ｒ，轮心到车体质心的距离为Ｌ，车轮绕ｚ轴的转角为θＲ ，车体绕ｙ轴的转角为θＰ ，电机对车轮的转１．２图１单轮自平衡机器车实物照片矩为Ｃ，车轮的位移为ｘＲ，车体对Ｙ轴的转动惯量为Ｊｐθ，车轮对Ｚ轴的转动惯量为ＪＲ ．图２单轮机器车结构图图３系统坐标系和几何参数含义自平衡机器车有车轮位移、车体转角两个自由度，但只有一个控制输入（电机的作用转矩），是典型的欠驱动系统．严格地讲，它和倒立摆一样，是一种欠驱动连杆系统，其中车轮是主动关节，车体属于被动执行机构，车轮位移与车体转角两变量之间存在耦合关系［６］．由于欠驱动连杆系统具有多变量、强耦合的特性，用牛顿力学的分