黑线检测课程设计.docVIP

自 动 化 学 院 智能科学与技术 综合课程设计 题 目： 小组成员： 边 展 翔 （060740 ） 刘 保 卫 李 灼 宁 （060740 ） 胡 耀 武 （060740 ） 题目 黑线检测（巡线小车） 主要内容 设计通过集成的红外传感器检测跑道的黑线（跑道中线），采集和传输信号，并预备发送校正信号。这只是巡线小车的感知模块，但很重要，对精度要求较高。 设计基础 利用所学电子技术知识、单片机知识，完成黑线检测的设计实现 计划学生数及任务 计划学生数 4 一名同学主要负责理解黑线检测的硬件电路工作原理与电路设计情况； 一名同学主要负责单片机编程与实现； 两名同学主要负责基于文档撰写整理，并协助电路与编程实现。 计划进度 第1天，查找搜集资料，了解掌握红外检测硬件电路工作原理； 第2-3天，利用单片机进行编程，通过proteus仿真实现，得出结果； 第4-5天，在电路板上焊接硬件电路； 第6-8天，调试硬件和软件； 剩余时间，完成设计报告，要有摘要、正文、附录、参考文献等部分。 参考文献 谭浩强编著.C程序设计第二版［M］.北京:清华大学出版社,1999 徐爱钧、彭秀华．单片机高级语言 C51 应用程序设计.--北京:北京航空航天大学出版社 2006.薛均义、张彦斌. MCS-51 系列单片微型计算机及其应用.--西安:西安交通大学出版社 2005.楼然苗.51系列单片机设计实例.—北京：北京航空航天大学出版社2006.黄智伟.传感器应用设计实例制作.—北京：电子工业出版社 2006. 课程设计任务书 目 录 摘要 1 关键词 1 1 引言 1 1.1 系统设计目的 1 1.2 系统设计方案 1 2系统硬件设计 2 2.1基于单片机的黑线检测的总体设计 2 2.2.单元模块 2 2.2.1单片机控制电路 2 2.2.2黑线检测电路 3 2.2.3显示电路…………………………………………………………………….5 3 系统软件设计 5 3.1 程序流程图 5 3.2 程序 6 4 测试结果 6 4.1系统测试 6 4.2硬件测试 7 5总结 7 参考文献 8 附录 摘要 提出了一种循线避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用AT89C52单片机进行适时控制，实现黑线检测。并可对系统进行扩展。 关键词 单片机、电源、红外对管 1 引言 1.1 系统设计目的 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相给一个视觉功能。 1.2 系统设计方案 基于单片机的黑线检测的设计 电路分为三个部分：1、单片机系统 2、红外检测电路 3、显示电路 单片机系统：用AT89C52单片机，复位电路，时钟电路 红外检测电路：红外传感器ST188，比较器LM324 显示电路：一个红色发光二极管 2系统硬件设计 2.1基于89C52单片机的黑线检测的的总体设计 图 1 系统总体硬件电路设计 2.2单元模块设计 根据系统要实现的功能，本系统分为三个电路：单片机控制电路、红外检测电路和显示电路。分别将各单元功能介绍 AT89C52主要功能列举如下： 1、为一般控制应用的 8 位单芯片 2、内部程式存储器（ROM）为 8KB 3、内部数据存储器（RAM）为 256B 4、32 条双向输入输出线，且每条均可以单独做 I/O 的控制 5、6个向量两级中断 6、3个16 位定时器 / 计数器 7、1 个全多工串行通信端口 8、支持软件选择的空闲和掉电两种节电模式 时钟电路和复位电路（与单片机构成单片机最小系统） 1）采用外部时钟，晶振频率为12M 2）采用按键复位 图2 时钟电路和复位电路 2.2.2黑线检测电路 ST系列反射式光电传感器是经常使用的传感器。这个系列的传感器种类齐全、价格便宜、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛。 我们采用ST188作为红外检测传感器。 在黑线检测的测试中，若检测到白色区域，发射管发射的红外线没有反射到接收管，测量接收管的电压为4．8 ，若检测到黑色区域，接收管接受到发射管发射的红外线，电阻发生变化，所分得的电压也就随之发生变化，测的接收管的电压为0．5，测试基本满足要求。 判断有无黑线我们用的一块比较器LM324， 比较基准电压由30K的变阻器调节，各个接收管的参数都不一致，每个传感器的比较基准电压也不尽相同，我们为每个传感器配备了一个变阻器。 红外传感器ST188简介 含一个反射模块（发光二极管）和一个接收模块（光敏三极管）。通过发射红外信号，看接收信号变