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多舵机控制在可遥操作个人机器人上的应用 3G与GSMGPRSCDMA 文章编号:1008-0570(2006)08—2-0225-03 多舵机控制在可遥操作个人机器人上的应用 Theapplicationofmulti-servocontrolonremote——controllablepersonalrobot (北京科技大学)黄海欢王志良张雪元刘遥峰 Huang,HaihuangWang,ZhiliangZhang,XueyuanLiu,Yaofeng 摘要:文章介绍的机器人的实现了GSM短信息远程控制技术和基于GPs的自主定位技术.机器人能够模仿人类的动作行为 是机器人学的一个研究重点,本文提出了一种多舵机控制方法,实现了机器人学习并模仿人类的动作.通过语音识别和语 音合成技术实现机器人和人自然和谐交互. 关键词:个人机器人;GSM远程控制;GPS定位:多舵机控制模型 中图分类号:TP242.6文献标识码:A Abstract:TherobotthatisintroducedinthispapercanbecontrolledremotelybymessagesthroughGSMnetworksandcandetermi— nateitsorientationbyitselfbasedonGPS,ItisaresearchkeystonetomakerobotsimulatehumanSbehaviors,SOthispaperintro? ducesamulti—-servocontrolmodeltorealizetherobottolearnandsimulatetheactionsofhuman.Thispaperalsorealizesthena— ture—harmoniousinteractionbetweenhumanandrobotthroughthetechnologyofvoicerecognitionandsynthesizing, Keywords:personalrobot,GSMremotecontrol,GPSorientation,multi—servocontrolmodel 1引言 个人机器人模仿人类动作行为是机器人学的一 个研究重点和难点.目前对于机器人动作研究大部分 都集中在工业机器人操作技术上,而对于个人服务类 机器人的动作研究较少.对于要求多自由度运动控制 的个人服务类机器人,人工规划很难满足协调控制的 实时性要求.因此.人们一直致力于寻求一种新的控 制方法.本文根据介绍的个人机器人的特点,提出了 机器人的多自由度运动的多舵机控制模型,实现了机 器人对人类动作的学习和模仿. 另外.现有机器人移动存在的主要问题是缺乏灵 活性和自主性.在新的环境下或遇到意外问题时,机 器人不能很好地完成任务.为了解决这些问题,我们 将GPS引入到机器人宏观导航中.通过机器人视觉传 感器的微观导航与GPS宏观导航有效融合,提高了机 器人自主定位和导航的可行性和环境适应能力. 2机器人功能的硬件组成 单片机和PC机是目前最常用的两种机器人控制 系统.PC机运算速度快而单片机运算速度慢.鉴于机 器人的功能特点.本文介绍的机器人采用上位机(pc 机)进行GSM网络短信息收发,图像采集,语音识别及 合成,使机器人更加人性化.上位机还兼有保存GPS 定位信息,所采集的图像,障碍信息和记忆动作参数 黄海欢:硕士研究生 国家自然科学基金资助项目(编号和北京 科技大学校重点基金资助项目 等多种功能. 下位机(单片机)0l~1专门负责通过身上的传感器阵 列收集周围环境的障碍信息并发送到上位机,同时接 受上位机的命令.根据上位机的要求使各个舵机协调 运动,做出各种类人的动作,如摇头,摆臂,招手,拥 抱.前进,后退,左右转等.下位机也兼接收GPS定位 信息的功能,同时将GPS定位信息通过RS232串口发 送给上位机.由上位机通过GSM网络以短信形式发送 给控制中心或个人.控制中心或个人根据机器人发过 来的信息进行分析处理,将处理结果通过GSM网络再 传送到机器人身上,从而实现了对机器人的遥操作. 图1为机器人的功能结构示意图. 网1机器人功能结构示意图 @同邮局订82舶3BO~l-q-一225— 3G与GSMGPRSCDMA中文核心期刊lt;微计算机信息gt;(嵌入式与SOC)2006年第22卷第8-2期 3机器人视觉与GPS定位技术 近几年来.机器人传感器的视觉算法取得了长足 的进步,对障碍识别的可靠性有很大的提高.但是机 器人传感器视觉还存在两个明显的局限性.第一,就 目前的发展水平.机器视觉可靠性还需进一步提高. 例如传感器性能受到干扰,障碍物不清晰,机器人视 觉的可靠性大大下降甚至无法进行