单极式PWM双闭环直流调速系统的设计.doc

 中 文 摘 要 本文所论述的是“单极式PWM双闭环直流调速系统设计”。在当代工业上PWM控制调速系统已经被广泛地应用，其优点还是日益突现。PWM调速系统由于具有动、静特性好，损耗小和电网功率因数高等优点，在中小功率伺服系统中已取代V-M系统，其使用日益广泛。由于双极式PWM变换器在工作过程中，4个电力晶体管都处于开关状态，开关损耗大，而且容易发生上、下两管直通的事故，降低了装置的可靠性。为了克服双极式变换器的这一缺点，对于静、动态性能要求低一些的系统，则可采用单极式PWM变换器，其主电路不变，不同的仅仅在于驱动脉冲信号。 中 文 摘 要 I 目录 II 一、设计任务描述 1 二、设计思路 2 三、设计方框图 5 四、各部分电路设计及参数计算 6 小结 20 致谢 21 参考文献 22  一、设计任务描述 任务试设计一H型单极式PWM直流闭环调速系统，已知的基本参数如下：电动机的PN =22kW , UN = 110V , I N = 22 . 56A, nN = 1500r/min, R a = 0.25Ω，电枢回路总电阻R=0. 8，电枢回路电磁时间常数T = 0.025s，机电时间常数Tm = 0.08s，电源电压US =120V，给定转速的电压最大值和ASR, ACR的输出限幅值均为，电流反馈系数=V/A，转速反馈系数 =0.V.min/r，电动势转速比C0.0696 V.min/r，选用D202电力晶体管作功放用开关管，已知D202的参数如下：T＝0.159, ＝103, tf＝0.061要求按工程设计方法设计计算，设计的性能指标要求：稳态指标稳态无静差。动态指标电流超调量 空载起动到额定转速时的转速超调量。动态过渡过程时间 二、设计思路系统总体结构的设计此系统控制的对象是他励直流电动机，控制信号为转速控制电压给定信号，输出信号为电动机转轴的转速信号。系统的闭环控制按内环为电流环、外环为转速环的结构设计。电枢绕组的驱动为电力晶体管的PWM脉冲放大电路。转速和电流两个调节器可采用由运算放大器组成的模拟电路。 PWM调速系统由于具有动、静特性好，损耗小和电网功率因数高等优点，在中小功率伺服系统中已取代V-M系统，其使用日益广泛。由于双极式PWM变换器在工作过程中，4个电力晶体管都处于开关状态，开关损耗大，而且容易发生上、下两管直通的事故，降低了装置的可靠性。为了克服双极式变换器的这一缺点，对于静、动态性能要求低一些的系统，则可采用单极式PWM变换器，其主电路不变，不同的仅仅在于驱动脉冲信号。环节设计、部件选择及参数计算根据总体结构要求设计各基本环节，由于电动机已经题意确定，所以需设计的环节主要有：电流、转速反馈环节，比较环节，H型单极式PWM变换器（包括锯齿波发生器，脉宽调制器，逻辑延时器，基极驱动电路和脉宽调制变换驱动器等），及电流、转速两个调节器等。最后根据已确定的各环节选择部件及计算参数。系统原理图系统原理图可以简化。但为了给建立系统动态数学模型打下基础，控制信号、反馈原理信号比较、调节原理、PWM调制和驱动电动机运行原理等都应在系统原理图中表示清楚。建立系统动态数学模型一般情况下，系统动态数学模型主要通过传递函数建立。PWM调速系统的控制规律和动态数学模型与V-M系统相比差别不大，主要不同点就是脉宽调制器和PWM变换器本身的传递函数。根据其工作原理，脉宽调制器和PWM变换器合起来可以看成是一个滞后环节，它的延时周期最大不超过一个开关周期T。和晶闸管装置传递函数的近似处理一样，当整个系统开环频率特性截止频率满足下式时 可将滞后环节近似看成是一阶惯性环节。因此，脉宽调制器和PWM变换器的传递函数可以 式中Kpwm一脉宽调制器和PWM变换器的放大系数Kpwm= Ud/U Ud— PWM变换器的输出电压； U—脉宽调制器控制电压。 图-1是表示一单极PWM直流双闭环调速系统动态数学模型的动态结构图。 -1 单极PWM直流双闭环调速系统图中(s)—对应于给定转速的控制电压信号；Un(s)—对应于实际转速的反馈电压信号；ΔUn (s)—对应于转速偏差的电压信号；Ui(s）—对应于控制电流的电压信号；Uct(s)—对应于控制电压信号；Ud0(s)—PWM驱动电路输出的空载电压；E (s)—电动机的反电动势； Id(s)—电动机的电枢电流； I(s)—对应于电动机负载转矩的负载电流；n (s)—电动机转轴转速； T—转速反馈环节滤波时间常数；Toi—电流反馈环节滤波时间常数； K, TPWM—脉宽调制器和PWM变换器放大倍数与其近似惯性环节时间常数； R—电动机电枢回路总电阻； T—电动机电磁回路时间常数； Tm—包括电动机在内的系统机电时间常数；Ce—电动机在额定磁通下的电动势转速比；ASR—系统的速度调节器； ACR—