教案经典自动控制的发展及简介.pptVIP

* 如果描述线性系统运动状态的微分方程（或差分）方程的系数是常数且不随时间变化，则这种线性系统称为线性定常（或时不变）系统。 如果描述线性系统运动状态的微分方程（或差分）方程的系数是时间的函数，则这种线性系统称为线性时变系统。 t c dt dx b( = + dt2 d2x a + )2 0 x dt dx = + dt2 d2x a + (x2-1) 0 x3 dt dx = + dt2 d2x a + x + t x dt dx b = + dt2 d2x a + t x dt dx b = + dt2 d2x a(t) + * (2) 非线性控制系统 当系统中存在非线性特性的组成环节或元件，系统的特性就由非线性方程描述，这种系统即为非线性系统。非线性系统不具备叠加性。 * （1） 连续控制系统 系统中个部分的信号都是时间变量的连续函数。连续系统的运动状态或特性用微分方程描述。用模拟式仪表实现自动化的过程控制系统均属此类系统。 4.4 按系统信号流的形式分类 * （2）离散控制系统 受控对象 保持器 D/A 计算机 A/D 测量 系统某处或多处的信号为时间上离散的脉冲序列或数码形式时，该系统为离散控制系统。 离散控制系统用差分方程描述。 * （1） 单变量系统 单变量系统也称作单输入单输