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人工智能及其应用(第三版)研究生用书蔡自兴 第十一章 智能控制 第十一章 智能控制 科学技术的快速发展和巨大进步给系统和控制科学提出了新的更高的要求。自动控制科学正面临着新的挑战。传统的反馈控制、近代控制理论和大系统理论在应用中遇到不少难题,影响到它们的推广应用。首先,这些控制系统的设计和分析都是建立在精确的系统数学模型的基础上的,而实际系统由于存在非线性、不确定性、时变性和不完全性等因素,一般无法获得精确的系统数学模型。其次,研究这些系统时,必须提出一些比较苛刻的假设,而这些假设在应用中往往与实际不相吻合。再次,为了提高控制性能,整个控制系统变得较为复杂,增加了设备的初投资,降低了系统的可靠性。因此,多年来,自动控制一直在寻找它的出路,而现在的一条出路就是实现控制系统的智能化,或采用传统的、智能的混合控制方式,以期解决上述问题。 人工智能的出现和发展,促进了自动控制向着它的更高层次—智能控制发展。从人工智能角度看,智能控制是智能科学的一个新的应用领域；而从自动控制角度看,智能控制是控制科学一个新发展的学科。也许人们对这个学科分类问题—科学学有所争论,但是至少在智能控制是一门新的交叉学科这一点上,不存在分歧意见。对智能控制的研究必将促进人工智能的发展。 智能控制是一类无须人的干预就能够自主驱动智能机器实现其目标的过程,也是用机器模拟人类智能的又一重要领域。 本章将首先介绍智能控制的发展过程和定义；其次分析智能控制的结构理论和特点；然后阐述智能控制的主要研究领域；接着探究智能控制系统的机理；最后举例讨论智能控制系统的应用。 11.1智能控制的发展与定义 智能控制是一个崭新的研究领域,它象征着自动控制的未来,是自动控制科学发展中的又一次飞跃。 11.1.1智能控制的产生和发展 自动化发展过程与人工智能有着直接的关系‘ 随着第一次工业革命中大功率动力机、传动机和动力系统的产生和应用,人类开始实现部分体力劳动的机械化和自动化。在初期的自动化机器中,只采用开环控制和单一操作。当采用外部反馈控制和专用程序控制时,分别出现了自动化机器和数控制器。随着计算机系统可编程能力的提高,控制系统已具有可变编程能力、目标自设定能力和自编程与自学习能力；与此相应的是,各种形式的含有智能机器人的自动化—适应性机器人和柔性加工系统(FMS)、半自主机器人和自主机器人(autonomous robot)。自主控制机器人处于现今控制层级的最高层。在这些智能控制系统中,应用了人工智能的概念与技术。人工智能已为智能机器人技术和高级自动控制输人了新鲜血液。 人工智能的发展促进自动控制向智能控制发展。有趣的是,在相当长的时间内,很少有人提到控制理论与人工智能的联系。不过,这也不足为奇,因为传统的控制理论(包括古典的和近代的)主要涉及对与伺服机构有关的系统或装置进行操作与数学运算,而人工智能所关心的则主要与符号运算及逻辑推理有关。1965年,著名的美籍华裔科学家傅京孙(King-Sun Fu)首先提出把人工智能的启发式推理规则用于学习控制,系统,并于1971年论述了人工智能与自动控制的交接关系。傅先生是国际公认的智能控制的先行者。 模糊控制是智能控制的又一个活跃的研究领域。查德于1965年发表了他的著名论文“模糊集合(fuzzy sets),开辟了模糊控制的新领域。此后,在模糊控制的理论探索和实际应用两个方面,都进行了大量研究,并取得一批令人感兴趣的成果。 1967年,利昂兹(Leondes)等人首次正式使用“智能控制”一词。这一术语的出现要比“人工智能”晚11年,比“机器人”晚47年。初期的智能控制系统采用一些比较初级的智能方法,如模式识别和学习方法等,而且发展速度十分缓慢。 近十年来,随着人工智能和机器人技术的快速发展,对智能控制的研究出现一股热潮。各种智能决策系统、专家系统、学习系统和故障诊断系统等已被应用于各类工业过程控制系统、智能机器人系统和智能化生产系统。 德琼(Dejong)研究了人工智能对自动控制的作用,而索尔斯(Sauers )和沃尔什(Walsh)则提出了与环境的实时控制有关的未来专家系统的要求与组成。同时,哈蒙(Harmon)提出了用于移动式机器人自主制导的坐标控制和基于知识的系统构成技术。 萨里迪斯(Saridis)对智能控制系统的分类作出贡献。他把智能控制发展道路上的最远点标记为人工智能。他认为,人工智能能够提供最高层的控制结构,进行最高层的决策。 阿尔布斯(Albus)等人开发出一种分层控制的理论,它能够表示学习,并提供复杂情况下学习的反射响应(reflex response) o此外,还提出了问题求解和规划功能；这些功能通常与人工智能领域内的最高层智能作用有关,并含