基于AutoCAD技术的机械手和液压传动原理设计 机械设计及自动化专业毕业设计 毕业论文.doc

内容摘要： 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物。它是一种模拟人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。通过运用AutoCAD技术对机械手进行设计和液压传动原理设计。它能自动上料运动，在安装时将工件送入卡盘中。上料机械手的运动是按着满足生产率来设定的。 关键词： 机械手 AutoCAD Astract： This topic is designed lathe complete loading robot。Industrial robot is an inevitable product of industrial production。It is a simulation of human upper part of the function，According to the schedule requires delivery of the workpiece gripping tools or automation technology and equipment operation，On the automation of industrial production，Promote the further development of industrial production plays an important role。Technology through the use of AutoCAD design and manipulator design of hydraulic principles。It can automatically feeding movement during installation into the workpiece chuck。Feeding the division of the movement manipulator productivity to meet the set.。 Key word：Manipulator AutoCAD 第一章、机械手设计任务书 1.1毕业设计的目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论，基本标知识与基本技能去解决专业范围的工程技术的问题而进行的一项基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。 其主要目的 1培养学生综合分析和解决未来本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 2培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册，利用图册工具书进行计算、数据处理、编写技术文件等方面的工作的能力。 3培养学生树立正确的设计思想、构思、创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。 4培养学生进行调查研究，面向实际、面向生产、面向工厂、面向技术人员学习的基本工作态度、工作作风和工作方法。 1.2本课题的内容和要求 1 原始数据及资料 ⑴原始数据 a 生产纲领：10000件﹙两班制生产﹚ b 自由度：﹙四个自由度﹚ 臂转动 180° 臂上下运动 500mm 臂伸长﹙收缩﹚500mm 手部转动±189° ⑵ 设计要求 a 上料和结构设计图，装配图，各主要零件图﹙一套﹚ b 液压原理图 c 设计计算说明书 ⑶技术要求 主要参数的确定； a 坐标形式;直角坐标系 b 臂的运动行程﹙伸缩运动500mm回转运动180°﹚ c 运动速度；使生产率满足生产纲领的要求即可 d 控制方式；起止设定位置 e 定位精度±0.5mm f 手指握力1392N g 驱动方式；液压驱动 2 料槽形式及分析动作要求 ⑴料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其他动力源和特殊装置，所以本课 题采用此种输料槽。 ⑵动作要求，分析如图1.2所示 动作一 送料 动作二 预夹紧 动作三 手臂上升 动作四 手臂旋转 动作五 手臂伸长 动作六 手腕旋转 第二章、抓取机构设计 2.1手部设计计算 1 对手部设计的要求 ⑴有适当的夹紧力 手部爱运动时，应具有适当的夹紧力。以保证加件稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工面，对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计的可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁装置。 ⑵有足够的开闭范围 手部的手指都有张开和闭合装置，工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指加紧端长度表示，手指开闭的范围要求与许多因素有关，如弓工件的