机电一体化专业气动机械手毕业设计.docVIP

机电一体化专业毕业论文--气动机械手毕业设计 目 录 第一章 绪论 1 11 气动机械手概述 1 12 机械手的组成和分类 1 com的组成 1 com的分类 3 13 国内外发展状况 4 14课题的提出及主要任务 6 com提出 6 com主要任务 7 第二章 机械手的设计方案 8 21机械手的坐标型式与自由度 8 22 机械手的手部结构方案设计 9 23 机械手的手腕结构方案设计 9 24 机械手的手臂结构方案设计 9 25 机械手的驱动方案设计 9 26 机械手的控制方案设计 10 27 机械手的主要参数 10 28 机械手的技术参数列表 10 29 前法兰式气缸的简介 11 第三章 手臂伸缩回转气缸的尺寸设计与校核 12 31手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 12 com 平衡装置 14 32手腕回转气缸的尺寸设计与校核 14 com 尺寸设计 14 com 尺寸校核 14 第四章 气动系统设计 16 4．1 气压传动系统工作原理图 16 第五章 机械手的PLC控制设计 18 51可编程序控器的简介 18 52 PLC的结构种类和分类 18 53 FX2n系列三菱PLC特点 20 54 接近开关传感器 21 55 IO接口简介 21 56 行程开关的介绍 22 com 行程开关的概念 22 com 行程开关的作用及原理 22 57电路的总体设计 23 com 回路的设计 23 com 系统输入输出分布表 24 57．3机械手的程序设计 25 com 步进电机的运行控制 25 com 各模块的程序设计 26 第六章 结 论 35 结束语 36 参考文献 37 第一章 绪论 11 气动机械手概述 气动机械手由操作机 机械本体 控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成是一种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备特别适合于多品种变批量的柔性生产它对稳定提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃应用日益广泛的领域机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力从某种意义上说它也是机器的进化过程产物它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中它代替人进行正常的工作意义更为重大因此在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单专用性较强仅为某台机床的上下料装置是附属于该机床的专用机械手随着工业技术的发展制成了能够独立的按程序控制实现重复操作适用范围比较广的程序控制通用机械手简称通用机械手由于通用机械手能很快的改变工作程序适应性较强所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用 12 机械手的组成和分类 com的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成各系统相互之间的关系如方框图1-1所示 图1-1机械手组成方框图 Pane chart of composition of manipulator 一 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件有的还增设行走机构 1手部 即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构夹持式手部由手指 或手爪 和传力机构所构成手指是与物件直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置因此适宜夹持直径变化范围大的工件手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位 是外廓或是内孔 和物件的重量及尺寸常用的指形有平面的V形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等 2手腕 是连接手部和手臂的部件并可用来调整被抓取物件的方位 即姿势