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基于模糊逻辑行为融合路径规划方法 6602009,30(3)计算机工程与设计ComputerEngineeringandDesign ?人工智能. 基于模糊逻辑行为融合路径规划方法 郝冬,刘斌 (南京工业大学,江苏南京210009) 摘要:采用基于模糊逻辑的路径规划方法,提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法,设计了移动 机器人路径规划方案,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程.将模糊逻辑控制和行为控制相结合,构建了一个由避障 行为,目标导向行为,模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器.仿真研究和实验结果表明了避障方法 的有效性和可行性. 关键词:移动机器人;路径规划;避障;目标导向;模糊逻辑 中图法分类号:TP242.6文献标识码:A文章编号:1000.7024(2009)03.0660—04 Behaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotbasedonfuzzylogic HAODong,LIUBin (NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China) Abstract:Abehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotisdevelopedbasedonfuzzylogic.Theoperatingprinciple,con— stitutionandtheimplementationmethodofthefuzzycontrollerarealsodeveloped.Thepathplannercombinedfuzzylogiccontroland behaviorcontrolwhichisbasedonfuzzy1ogiccontrolandcomposedofobstacleavoidance,targetsteeringandfuzzybehaviorsupervisor. Simulationstudiesandexperimentsshowthatthecontrolsystempreventtherobotfromobstaclecollision. Keywords:mobilerobot;pathplanning;obstacleavoidance;targetsteering;fuzzylogic 0引言 路径规划是自主式移动机器人导航的基本环节之一.它 的任务是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态 的最优或近似最优的无碰撞路径.根据机器人对环境信息了 解的程度不同,路径规划可分为两种类型:环境信息完全已知 的离线全局路径规划;环境信息完全未知或部分未知,通过传 感器对机器人的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置,形 状,尺寸等信息的在线局部路径规划. 目前,关于环境信息完全已知的全局路径规划的方法已 经得到了很好的发展,由于它是一种离线静态规划方法,因此 通常可以得到最优路径.这类方法主要有:可视图法(v_ Graph),自由空间法以及栅格法.但当机器人在环境信息完全 未知或局部未知的环境下工作时,就无法使用这些离线方法 了.因此,需要使用基于传感器信息的局部路径规划方法. 类似的方法通常有:势场法,VFH,D法等….局部路径规划利 用传感器提供的信息来进行规划,这些常用传感器包括有:声 纳,超声波传感器,激光测距仪和视觉传感器等. 基于实时传感信息的模糊逻辑算法参考的驾驶经验,通 过查规则表得到规划信息,实现局部路径规划.该方法克服 了势场法易于产生的局部极小问题,适用于时变未知环境下 的路径规划,实施性好.模糊逻辑控制是以模糊集合论,模糊 逻辑,模糊语言变量以及模糊推理为基础的一种非线性的计 算数字控制技术.模糊逻辑控制系统具有这样的特点:它获 取不精确的数据,处理它,然后得到精确的数据结果;因此,可 以作为种解决环境信息不确定性问题的合适工具. 模糊推理是应用模糊关系表示模糊条件句,将推理的判 断过程转化为对隶属度的合成及演算过程.它是模糊决策的 前提条件,更是模糊控制规则生成的依据. 1模糊控制的基本原理 模糊控制的基本原理可由图1表示,它的核心部分为模 糊控制器.由图1可以概括出模糊控制的4个基本步骤: (1)根据本次采用的系统输出值,计算所选择的系统输 入变量; (2)将输入变量的精确值变为模糊量; 模糊控制器 图1模糊控制基本原理 收稿日期:2008.02.07E-mail:haodongmail@126.tom 作者简介:郝冬(1984--),男,江苏南京人,硕士研究生,研究方向为模糊技术及人工智能;刘斌(1966--),男,江苏海安人,博士,副教 授,研究方向为Agent及其应用,模糊技术,人工智能.