基于打印机并行接口的步进电机运动控制.doc

实验一 基于打印机并行接口的步进电机运动控制 一、实验要求： 清楚打印机并行口地址； 能够用高级语言进行接口控制； 了解并掌握步进电机的驱动控制技术； 编制出能够控制步进电机的高级语言程序。 二、实验原理： 1、步进电机的驱动控制原理 步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这就是所谓的增量位置控制系统。我们知道步进电机的转速可以用下式表示（以反应式步进电机，负载不变为例）：式中为控制脉冲的频率，为转子齿数，为运行拍数。由上式可见步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。为了充分发挥电机的快速性能，通常使电机在低于启动频率下启动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度，所选择的变化速率要保证电机不发生失步，并尽量缩短启动加速时间。为了保证电机的定位精度，在停止以前必须使电机从最高速度逐步减小脉冲频率，使之降到能够停止的速度（等于或稍大于启动速度）。 因此，步进电机拖动负载高速移动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“启动－加速－高速运行（匀速）－减速－停止”五个阶段，通常为梯形速度特性，如果移动的距离很短则采用三角形 速度特性。 2、基于打印机并行接口的步进电机运动控制原理 采用PC机并行接口进行步进控制时，计算机与步进电机驱动器之间只需两条控制线，一条用来发出时钟脉冲串，另一条用来发出方向电平信号。所以，在这种控制中，驱动器中必须含有环型分配器，对电机的各项励磁的分配及转换顺序都由环型分配器来完成。系统向并行口地址按电动机的转速要求发出相应周期间隔的脉冲，如恒定周期、周期递减或递增等。由此可方便的对电动机转速控制。方向电平控制线可实现对电动机方向的控制，电平为低时环型分配器按正方向进行脉冲分配，电机正转。反之，电机逆转。 三、实验步骤： 按实验要求将步进电机与驱动器，电源的连线连起来，驱动器和打印机口的连线连起来，注意不要连错； 清楚打印机口地址,理解打印机的数据位,打印机口的数据位共8位,本实验共利用打印机数据位中的两位来控制步进电机的方向和速度。 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 步进电机的脉冲控制位 没有用 步进电机的方向控制位 没有用 没有用 没有用 没有用 没有用 例如下面利用VB语言来控制步进电机的程序说明： Call outdata(H378,0) //此函数是对打印机口的数据位D0写0 For j = 1 To q Next j //这是一个空循环,起到一个延时的作用,q的大小即是决定脉冲周期的长短 Call outdata(H378, 1) //此函数是对打印机口的数据位写1 编完软件后，运行软件。打印机的2－9脚分别对应打印机数据线的D0－D7，如果是利用打印机D0发脉冲，利用示波器的正端接打印机线的另一端的2脚，负端接打印机线的另一端的18脚（地线），观察脉冲的频率是多大,如果看不到脉冲信号,试着增大q的值，然后再观察是否有脉冲，通过对步进电机改变方向，利用万用表的正端接打印机线的另一端的4脚，负端接18脚，观察电平的变化。如果信号正确就可以把2脚和4脚分别接到步进电机驱动器的脉冲输入端和方向输入端，打印机的管脚如下图所示： 四、实验程序编制说明： Private Sub Command1_Click() Dim i As Long Dim j As Long IsStop = False Do While IsStop = False If Option1.Value = True Then Call outdata(ptraddress, 0) 相当输入H000第二脚,数据位0位为0也就是停止电机 For j = 1 To 10000 - Val(Combo1.Text) 延时打开电机 Next j Call outdata(ptraddress, 1) 输入001数据位第二位为方向位 ElseIf Option2.Value = True Then Call outdata(ptraddress, 4) 输入100停止 For j = 1 To 10000 - Val(Combo1.Text) Next j Call outdata(ptraddress, 5) 输入101启动电机 End If runstate = True DoEvents Loop End Sub 五、思考题： 从原理上来说，如