散乱点云数据精配准的粒子群优化算法.PDFVIP

网络出版时间：2014-09-29 10:46 第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 ３９ １０ Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．１０ 网络出版地址：/kcms/doi/10.13203/j.whugihtml 年 月 ２０１４ １０ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｏｃｔ．２０１４ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１４１０１２１４０７ ｊ ｇ 散乱点云数据精配准的粒子群优化算法 ， ， ， 韩贤权１２ 朱 庆１３ 丁雨淋１４ 周东波５ 　 　 　 　 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室，湖北 武汉， １ ４３００７９ 　 ２　长江科学院工程安全与灾害防治研究所，湖北 武汉，４３００１０ 西南交通大学地球科学与环境工程学院，四川 成都， ３ ６１００３１ 　 香港中文大学太空与地球信息科学研究所，中国 香港， ４ ９９９０７７ 　 华中师范大学国家数字化学习工程技术研究中心，湖北 武汉， ５ ４３００７９ 　 摘 要：作为点云数据处理的关键步骤，点云数据配准的结果直接影响后续数据处理的精度。基于人工标靶 　 和 ＩＣＰ思想的传统配准方法存在受环境影响、初始条件限制以及特征点提取困难等问题。针对传统地面激 光扫描点云数据的高精度配准方法主要依赖人工标靶和特征点选取等局限，提出了一种改进的粒子群优化 算法，以法向量叉积代数和最小作为适应度函数，对相邻点云重叠区域内的所有数据进行高效的全局搜索，在 选取最佳配准点的基础上实现了散乱点云的精确配准。通过对多站扫描的高陡边坡岩体点云数据进行整体 配准，并与 ＩＣＰ等经典算法进行对比实验，结果验证了本方法的可行性、有效性和稳定性，可以有效解决配准 过程中标靶或同名特征点不易寻找的问题。 关键词：散乱点云；法向量叉积；粒子群优化算法；配准 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ２３７．９ Ａ 　　　　　 ［，］ １２ 　　三维数据配准技术 是三维点云数据处理 合应用广泛，一般适用于精度要求较高的扫描任 的关键步骤，其配准结果直接影响后续数据处理 务以及存在明确对应关系的点集之间的配准，但