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根轨迹分析法 华南理工大学 自动化科学与工程学院 根轨迹分析法 1 引言 2 根轨迹的基本概念 3 绘制根轨迹的一般方法 4 根轨迹法的扩展应用 5 开环零、极点对系统根轨迹的影响 6 利用MATLAB分析控制系统的根轨迹 7 小结 1 引言 1 引言 2 根轨迹的基本概念 2 根轨迹的基本概念 2 根轨迹的基本概念 Kg0，系统闭环特征根始终在根平面的左半部，系统总是稳定的。 0Kg4，两个互不相等的负实数，系统阶跃响应为单调上升的非周期过程。 Kg=4，两个相等的负实数，系统阶跃响应为单调上升的非周期过程。 Kg4，两个共轭复根，系统的阶跃响应变为衰减振荡过程，Kg越大，振荡越剧烈。 Kg的取值不同，系统特征根在s平面的分布不同，系统具有不同的动态特性。 2 根轨迹的基本概念 2 根轨迹的基本概念 2 根轨迹的基本概念 注意事项： 幅值条件仅是相轨迹应满足的必要条件，因为幅值还取决于Kg的大小。在根轨迹上的点都满足幅值条件，而s平面上满足幅值条件的点未必在根轨迹上。 相角条件是相轨迹应满足的充要条件，因为相角大小与Kg的大小无关。在根轨迹上的点都满足相角条件，而s平面上满足相角条件的点一定在根轨迹上。 由于绘制根轨迹的目的是通过图上向量计算来进行系统的性能分析，因此s平面的横坐标和纵坐标必须采用相同的比例尺。 通常，直接利用幅值条件和相角条件绘制系统的根轨迹很复杂，可以尝试先画出近似的根轨迹曲线，进行初步分析后，再细化和修正用计算机求解或者绘制出精确的根轨迹。 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 例5-3 考虑例5-2中的开环传递函数 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 根据上述绘制根轨迹的基本法则，单回路控制系统根轨迹的绘制一般可按以下七个步骤进行: （1）确定根轨迹的分支数及其起点和终点。 （2）确定实轴上的根轨迹。 （3）确定根轨迹的渐近线与实轴的交点。 （4）确定根轨迹的分离点和会合点。 （5）确定根轨迹与虚轴的交点。 （6）确定根轨迹的出射角和入射角。 （7）确定根轨迹的走向，并绘制根轨迹。 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 3 绘制根轨迹的一般方法 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 规则1 根轨迹的分支数，起点和终点同180度根轨迹。 规则2 由于0度根轨迹相角条件的改变，实轴上的根轨迹在偶数个开环零极点的左侧。 规则3 根轨迹的渐近线与实轴的交点的计算方法同180度根轨迹，而与实轴的夹角的计算公式为 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 4 根轨迹法的扩展应用 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5 开环零极点对系统根轨迹的影响 6 利用MATLAB分析控制系统的根轨迹 6 利用MATLAB分析控制系统的根轨迹 7 小结 （1）根轨迹的基本概念 当控制系统中某参数由零趋向于无穷大变化时，系统的闭环特征根在平面上移动的轨迹。由特征方程推导出幅值条件,相角条件。相角条件是决定根轨迹的充分必要条件，可依据其来绘制控制系统的根轨迹，幅值方程可用来确定根轨迹上各点对应的增益值。 （2）绘制根轨迹的一般方法 基于绘制根轨迹的十条规则，可迅速描绘出根轨迹的大致图形。 （3）根轨迹的扩展应用 多回路根轨迹、时延系统根轨迹以及零度根轨迹的绘制方法。 （4）开环零、极点以及开环偶极子对根轨迹的影响 在控制系统中适当增加一些开环零、极点，可以改变根轨迹的形状，从而达到改善系统性能的目的。一般情况下，增加开环零点可使根轨迹左移，有利于改善系统的相对稳定性和暂态性能；如果增加开环极点，则根轨迹右移，不利于系统的相对稳定性以及暂态性能；如果在原点附近加入一对开环偶极子，则可增加开环增益从而显著地改善系统的稳态性能。 例5-10 已知延迟系统的开环传递函数为 绘制延迟系统的根轨迹步骤如下 (1) 根轨迹有无穷多条。 起点：实轴上的一个起点位于极点 -2处； ?=-?满足副值条件，无穷多个无穷远开环极点；