第3章-离散系统状态空间分析.pptVIP

设T=1秒，则得到 于是，得到离散化状态空间方程为 3.3 计算机控制系统的闭环离散状态方程 由于计算机控制系统实质上是离散系统，下面以一个离散系统个计算机控制系统为例，介绍闭环离散状态方程的列写。 例3.8 试列写图3.8离散系统的闭环离散状态方程。 T r(t) e(t) u(t) y(t) ZOH K 图3.8 例3.8的离散系统 解：对于给定的连续控制对象的传递函数所对应的连续状态方程和输出方程为 由于控制对象的输入信号是零阶保持器的输出信号u(t)，它是阶梯形分段常值的连续函数，因此，可用上节的方法求连续部分的离散化状态方程。求得系数矩阵为 于是，得到连续部分的离散化状态方程为 式中考虑了在一个采样周期T内，零阶保持器的输出u(t)的值恒定不变，且等于采样周期T的时间区间的开始瞬时的e(kT)的值。 将e(kT)=r(kT)-y(kT)和y(kT)=x1(kT)代入上式，便可得到闭环离散状态方程为 其输出方程为 例3.9 试列写图3.9离散系统的闭环离散状态方程。 T r(t) e(t) u(t) y(t) T u(kT) ZOH k1s 图3.9 例3.9的离散系统 k2 解：先求数字控制器的状态方程。用直接程序法得 设数字控制器的状态变量为x3(kT)，则可求得其状态方程为：