永磁同步电机系统线性化H∞鲁棒控制.PDFVIP

第 13卷 　第 4 期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 No4 　 　 　 　 　 2009年 7 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Ju ly 2009 　　　　　　 永磁同步电机系统线性化 H∞鲁棒控制 林立 , 　黄苏融 (上海大学 机电工程与自动化学院 ,上海 200072) 摘 　要 : 针对内埋式永磁同步电机伺服系统 ,研究了一种线性化 H∞鲁棒控制方法 。该方法基于微 分几何理论 ,利用输入输出解耦线性化技术将系统模型转化为线性模型 ;然后采用最大转矩比电流 控制策略增加系统的转矩输出能力 ;针对负载干扰设计了负载转矩观测器 ;最后基于线性化模型设 计了 H∞鲁棒控制器 ,提高系统对内埋式永磁同步电机系统参数变化的鲁棒性 。仿真实验结果表 明基于微分几何输入输出解耦 H∞鲁棒控制伺服系统有较好的动态性能、抗干扰性能、跟踪性能和 鲁棒性能 。 关键词 :永磁同步电机 ; 内埋式 ; 输入输出解耦 ; H∞鲁棒控制器 ; 最大转矩比电流控制 ; 负载转矩 观测 中图分类号 : TM 34 1 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 04 - 054 1- 07 Robust con trol w ith linear iza tion techn ique for in ter ior permanen t magnet synchronous m otor servo system L IN L i, 　HUAN G Su rong ( Schoo l of M echan ical and E lectron ic Engineering and A utom ation, Shanghai U n iversity, Shanghai 200072 , Ch ina) A b stract:A n in terior p erm anen t m agnet synchronou s motor ( IPM SM ) con tro l m ethod is studied for the servo system. B a sed on the differen tial geom etry theory, the non linear system is changed in to a linear sys ( ) tem w ith inpu tou tpu t decoup ling techn ique. Then , by the m axim um torque p er amp ere M TPA con tro l strategy, the ou tpu t torque of the servo system is added. A nd then , A load torque ob server is de signed to re sist the variab le load