群体机器人觅食过程的数学建模与仿真分析研究.pdfVIP

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2017-12-29 发布于广东
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群体机器人觅食过程的数学建模与仿真分析研究.pdf

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群体机器人觅食过程的数学建模与仿真分析陈虹舟秦世引北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院100083 e-mail：．cchhzz2001@163．com．o．．s．．v．．．国．．．．．b．．．u．．．a．．a．．．．．e．．d．．．u．．．．．c．—n。摘要。本文以觅食为任务的群体机器人系统为研究对象，利用有限状态机和微分方程建立了群体机器人觅食过程的数学模型。并将该模型的MATLAB求解结果与Netlogo仿真结果进行了比较，表明该数学模型能表述群体机器人这个复杂系统。同时利用MATLAB的仿真结果分析了该数学模型中各参数对系统性能的影响。该数学模型的建立为群体机器人系统的预测、优化和分析提供了基础，也为以后对群体机器人系统的行为规则优化及涌现性分析奠定了基础。关键词t群体机器人觅食有限状态自动机 MathematicalandSimulation Modeling Analysis fora of ProcessRobot Foraging Group Chen Hong—zhouQinShi-yin ofAutomationScienceandElectrical School 00083 Engineering，BeihangUniversity,1 e-mail：cchhzz2001(,163．eom．asv(国,buaa．edu．on robot whichhasa a Abstract：Thisresearches tas】【’andestablishes paper group foraging mathematicalmodelofrobot finitestateautomationanddifferential groupusing equations．The betweensimulationresultsofMATLABbasedonthismodelandthe comparison special simulationsoRwarc showsthatderivedmodelcandescribethe robot Netlogo complexgroup of on are effcctssome systemadequately．Andalso，the parameterssystemperformanceanalyzed the basedonsimulationresults．Thismodel basisfor and provides forecasting。optimization oftherobot Andthemodelalso basisfor