H2H∞混合控制器参数化.pdfVIP

J 璧 臼 闷 《中国控侧会议论文集》，67-71 选 1 1998年，月16-22日，浙江宁波 习k混合控制器参数化 王德进 孟 华 金 鹏 吸龙江大学自动化系，哈尔滨 150080 卜 根据文放 〔1]的标准从和H控制问题的状态空间参数化解，讨论了H,/H 混合控制器的设计问题.将H,和H控制器状态空间参毅化公式转换到倾率城，以 这二个频率城参数化结果为基名出，推拜了混合拉制器中参数应满足的二次方程约 束条件.给出了一种H/Ha合技倒器参数化求解方法.实际算例说明了该方法 的有效性. ﹃ 从/H :合控制、拉制器参数化、二次方程约束、多目标控制 一、引言 控制系统的多目标设计是近年来人们致力于解决的课题 [2].所谓多目标设计，就是 要处理不同目标之间的折衷，因此就要发展一种分析方法来帮助设计者理解不同目标之间 是怎样发生冲突的 3〔)，这个方法最典型的例子就是HIM.混合控制.HIH混合控制问题 首先邮ernstein和Haddad于1989年提出 4〔〕 几年来，取得了一些研究成果，见 文献 5〔-9]及其参考文献.基于状态空间模型，文献仁门 给出了标准H和H次优控制器 参数化结果，本文利用以上两种参数化结果，在 “次优”的意义下，讨论HlH混合控制器 参数化求解方法.我们将看到.该参数化方法，将H范数性能目标和H范数性能目标之间 的竞争，转化为关于参数的二次方程约束条件，并给出了HIH混合控制器的一个集合 最 后的数值算例说明方法是有效的. 二、控制器会赦化 考虑图1所示H1H混合控制问题 图1 H/H.混合控制 图2 控制器参数化 其中S和c分别代表LTI广义对象和控制器.设瓜、，i=0,1，表示从外部输入w到控制目 标;的闭环传递矩阵。令、m.ow一}2，我们考虑如下次优混合控制问题。 H,1H.福合控侧问班:求一控制器c，使得c镇定广义对象9，且对给定的Y.,Y,，有 }:。，}2(、.IIT=,-LY,, 只龙江省自然科李基金资助项 目 设广义对象9的状态空间实现为 (g) 义二AX+Blw+几“ Z,二CX+D,二二 ， i=0,1 Y=qX+乌，、 且满足如下假设条件: 1)(A,B.),(A,B=)能稼定和(C,A)，(C,A)能检测。 2)C,D,二二。，D砰二。，硫D,，二1,D写二1,i=0,1 (1) 文献 〔1]得到了如下两个单目标控制器参数化结果。 引理1 定义传递矩阵 _ . 「A一B}Br}X. 11，G,(s)二I，一、C27C。2B,一、‘。，] tx,tS)= [CIO一D.B2X.0i ”’L l 。 」 其rp凡z0,,a。分别为下列代数Riccati方程