H2H∞状态PI调节器参数设计.pdfVIP

《中口往侧会议论文匆)，845-851 19。年，月18-2，日，浙江宁波 H,/H}状态PI调节器参数设计 蒋国平 王锁萍 宋文忠 南京邮电学院电子-T-程系，南京 210003 东南大学自动化所，南京 210096 摘 要 :利用凡 /H,组合优化指标，设计状态PI调节器的43M}t-毅.通过引入增广 状态，将H,/H}fll合优化问题转化为标准的H.,k+k1问题 使得系统既具 有一定粤棒性、又其有良好的响应特性 关健词 : H,IHa优化，状态川调节器、香林性，响应特性. 一、引言 60年代开始发展起来的从优化设计理论1u，经过30多年的发展己趋成熟， 通过对H,性能指标中的加权阵口和R的选择，能够在控制能量与控制性能之间 进行折衷，使得系统具有良好的响应特性:然而这种设计方法没有直接考虑到 系统的鲁棒性要求。加拿大学者G.Zam。 于1981年提出了以控制系统内某些 信号间的传递函数的H范数为优化指标的设计思想一H，优化设计方法倒，用以 处理对象的模型和外部信号分别属于某个模型集合和信号集合的情况下控制系 统的设计问题;H.优化方法直接考虑了系统的鲁棒性以及系统的扰动抑制; 但是，这种设计方一法没有考虑闭环动态品质要求。 在工程应用中，往往要求系统既具有一定的鲁棒性，又具有良好的响应特 性以及较强的扰动抑制能力。因此，把两种优化方法结合起来使用的H,!茂 组合优化的思想便由此产生。 本文我们基于H,/H，组合优化的思想，在Hp.性能指标中加入了加权兹制 能量项，利用标准的凡优化方法设计状态PI调节器4.5‘]的控制参数，使得索 统既具有一定的鲁棒性，又具有良好的响应特性。内容安排如下:第二节简单- 介绍状态空间中凡优化设计方法;第三节讨论H二状态PI调节器的设计:第 四节给出了仿真;第五节是小结。 二、状态空间中Hm优化设计方法 考虑如下的广义对象 — 一 x=Ax十尽w十B,u (I) z=C,x+Dw+D1Zu 其中x;三R”为广义对象的状态，忍任R表示控制输入，weR表示外部输入 信号， zczR”代表调节输出，AER,尽eR,B,eR,C二R0,D,!和D,2为 具有适当维数的实数矩阵。并假设广义对象的状态能够测量。 状态反馈Hm优化控制问题表述如下:对于给定常数y0，求取使系统内 稳定的状态反馈控制器 u=尤x (2) 使从，到:的系统闭环传递函数阵T满足 }}乙(S)Ilm: (3) 其中 几(s)=(C,+D,ZK)(sI一A一B,K)一，B,+D (4) 下面我们简单介绍状态反馈Hm优化控制问题的一些结论{31 定理1假设系统满足条件 (1)[AB=l可镇定; (2)L入，=O,D,ZTC,=O,DizrD12=， 则使闭环系统内稳定且满足},T-(,)L(:的控制器存在的充要条件为，存在 670，使得代数 Riccati方程 AT尸十PA+粤PB,B,T尸一尸B,B,T尸十C,TC十。=。 (5) Y- 存在正定解Pe若上述条件成立，则凡 次优状态反馈控制矩阵K为 K=一典TP