理论力学-虚位移原理.ppt

? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 用几何法求各点的虚位移。由图可知： 1. 为了求出固定端A的约束力偶MA，可将固定端换成铰链，而把固定端的约束力偶视作为主动力。 (a) 解： A B C D E F G H F1 F2 F3 δφ φ δyF1 δyB1 δyG1 δyD1 δyH1 y MA 设杆系的虚位移用广义坐标的独立变分δφ表示，有 ? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 因广义坐标的独立变分δφ为任意微量 代入式(a)得 故 A B C D E F G H F1 F2 F3 δφ φ δyF1 δyB1 δyG1 δyD1 δyH1 y MA ? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 ? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 用几何法求各点的虚位移。因杆AB只能平动，故： 2. 为了求出固定端A的约束力FA，应将A端约束换成铅直滚轮，而把固定端的铅直约束力FA视作为主动力。 (b) 设杆系的虚位移用广义坐标的独立变分δyA表示 y A B C D E F G H F1 F2 F3 δyA δyF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA ? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 代入式（b）得 因 ，故 A B C D E F G H F1 F2 F3 δyA δyF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA ? 例题6-5 §6-5 虚位移原理 例题6-6 杠杆式压力机简图如图所示。手柄O1A通过拉杆BC带动连杆机构OCD，推动压板D进行挤压。试求在图示位置平衡时，垂直于手柄的主动力F与FN压力间的关系。 O O1 B A C D l α φ ψ FN F 例 题 6-16 ? 例题6-6 §6-5 虚位移原理 例题6-6 §6-5 虚位移原理 ? 例题6-6 根据刚体不变形的性质，刚体上任意两点的虚位移在两点连线上的投影必定相等。 对于杆CD，有 选取机构为研究对象，图上仅画出作用在质点系上的主动力F和FN。δrA ， δrB ， δrC和δrD分别表示A，B，C和D点的虚位移，均画在图上。 主动力在虚位移的元功之和为零，有 F · δrA –FN · δrD =0 (a) O O1 B A C D l δrA α φ ψ δrB δrC δrD FN F 解： ? 例题6-6 §6-5 虚位移原理 或 对于杆BC，有 (b) 或 (c ) O O1 B A C D l δrA α φ ψ δrB δrC δrD FN F ? 例题6-6 §6-5 虚位移原理 其中n为长度O1A与O1B的比值。由（b），（c），（d）三式可得δrA与δrD的关系为 对于杆AB，有 (d) (e) §6-5 虚位移原理 O O1 B A C D l δrA α φ ψ δrB δrC δrD FN F ? 例题6-6 由此可知。为了用较小的推力F产生较大的压力FN，应当使φ和ψ尽量小。 将式（e）代入（a），可得F，FN两力的比为 §6-5 虚位移原理 O O1 B A C D l δrA α φ ψ δrB δrC δrD FN F ? 例题6-6 例题6-7 图中两根匀质刚杆各长 2l ，质量为 m ，在 B 端用铰链连接， A 端用铰链固定，而自由端 C 有水平力 F 作用，求系统在铅直面内的平衡位置。 mg mg F ? 例题6-7 §6-5 虚位移原理 例题6-7 本例的系统具有两个自由度，它的位置可以用角 ?1 和 ?2 (以顺时针为正)来表示。各主动力的作用点有关坐标是 解： 这就是约束方程。 当角 ?1 和 ?2 获得变分 ??1 和 ??2 时，各点的有关虚位移是 mg mg F ? 例题6-7 §6-5 虚位移原理 根据虚位移原理的平衡方程，有 即 mg mg F ? 例题6-7 §6-5 虚位移原理 因为 ??1 和 ??2 是彼此独立的，所以上式可以分解成两个独立方程 从而求得平衡时的角度?1 和 ?2 mg mg F ? 例题6-7 §6-5 虚位移原理 2. 解析法 对于较复杂的系统，各点的虚位移间关系比较复杂，这时可建立一固定直角坐标系，将系统放在一般位置，写出各点的直角坐标（表示为某些独立参变量的函数），然后进行变分运算，求及各点虚位移的投影。这种确定虚位移间关系的方法称为解析法。 或选取适