基于跟踪微分器的扩张状态观测器研究.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 基于跟踪--微分器的扩张状态观测器 朱建鸿，张兆靖，杨慧中 江南大学控制科学与工程研究中心, 无锡 214122 E-mail: jdzj0103@163.com 摘要：本文利用跟踪--微分器形式的状态观测器，在自抗扰控制器中串联替代扩张状态观测器，克服了原状态观 测器调整参数多，不易整定的缺点，使这种独立于系统模型的扩张状态观测器不但参数整定简单，而且具有良好 的滤波性能。仿真结果证明了这种方法是优越的。 关键词：跟踪--微分器（TD），扩张状态观测器（ESO），自抗扰控制器 中图分类号：TP 301 An Extended State Observer Based on Tracking Differentiator Zhu Jianhong, Zhang Zhaojing,Yang Huizhong Research Center of Control Science Engineering, Southern Yangtze University, Wuxi 214122 Abstract: A series Tracking Differentiators (TD) that is in the form of observer used to substitute for the Extended State Observer (ESO) in Active Disturbance Rejection Controller (ADRC). This improved ESO independently of original system model is not only simple for the parameters tuning, but also good for filter performance. The simulation results show that the method is exceptional. Key Words : Tracking-Differentiator (TD), Extended State Observer (ESO), Active Disturbance Rejection Controller (ADRC) 1.前言(Preface) 动的实时作用量。以三阶系统为例，设有如下受未 [1] 知外扰作用的非线性不确定对象： 在自抗扰控制器（ADRC）的结构组成 中，扩张 状态观测器[2] （ESO）是非常关键的一部分。能否比 x x 较准确地从ESO中提取系统的各个状态变量及模型 1 ⎧ 2 ⎪ 和外扰的实时作用量，对整个控制器的品质至关重 x x 2 ⎪ 3 要。由于文献[2]中提出的扩张状态观测器至少需要 ⎨