一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用.PDFVIP

２０１１年５月 第３２卷　第３期 Ｍａｙ２０１１ Ｖｏｌ．３２　Ｎｏ．３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１１．０３．００２ 一种７ＤＯＦ机械臂逆运动学解析算法及其应用 王　海，蔡英凤，张为公 （东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京２１００９６） 摘要：针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的７自由度（７ＤＯＦ）的 机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传 统６维位姿矩阵的基础上，额外提出一个ｅｌｂｏｗａｎｇｌｅ新约束，利用位姿目标矩阵和该ｅｌｂｏｗａｎｇｌｅ 共７维约束推导出７ＤＯＦ机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实 现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该７ＤＯＦ机械臂逆运动学解析算法有着精度高、 计算速度快、应用性好的优点． 关键词：冗余机械臂；逆运动学模型；ｅｌｂｏｗａｎｇｌｅ；解析算法；瞄准控制 中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１１）０３－０２５４－０６ Ａｎａｌｙｔｉｃａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｍｏｄｅｌｆｏｒ７ＤＯＦｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ＷａｎｇＨａｉ，ＣａｉＹｉｎｇｆｅｎｇ，ＺｈａｎｇＷｅｉｇｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒ７ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（ＤＯＦ）ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｈｉｃｈｈａｓｒｅｄｕｎｄａｎｔＤＯＦ，ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｎｕｍｅｒｉｃａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｏｐｔｉｍａｌＪａｃｏｂｅａｎＭａｔｒｉｘｈａｓｓｏｍｅｏｂｖｉｏｕｓｃｏｎｓ．Ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｊｕｓｔｐｒｏｖｉｄｅｓ ｏｎｅｐｏｓｓｉｂｌｅｓｏｌｕｔｉｏｎｗｈｉｃｈｃａｎｎｏｔｆｕｌｌｙｕｓｅｔｈｅｒｅｄｕｎｄａｎｃｙｆｅａｔｕｒｅｏｆｔｈｅ７ＤＯＦｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ａｎｅｗａｄ ｄｉｔｉｏｎａｌｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｗｈｉｃｈｎａｍｅｄｅｌｂｏｗａｎｇｌｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂｅｓｉｄｅｓｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐｏｓｍａｔｒｉｘｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ．Ａｃ ｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｅ７ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ，ａｎｅｗａｎａｌｙｔｉｃａｌｓｏｌｖｉｎｇｏｆｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｆｏｒ７ＤＯＦ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｄｅｄｕｃｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｒｅｄｕｎｄａｎｔｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｐｏｓｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒａｎｄａｉｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅａｃｈｉｅｖｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ ｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙ，ｆａｓｔｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｖａｌｕｅｏｆｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｅｄｕｎｄａｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ；ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ；ｅｌｂｏｗａｎｇｌｅ；ａｎａｌｙｔｉｃａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ａｉｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ 　　机械臂是机器人的重要组成，主要可分为无冗 臂各个关节的关节角，以达到通过控制关节角控制 余自由度机械臂和有冗余自由度机械臂２类．无冗 机械臂位姿的目的．目前，无冗余自由度机械臂逆运 余自由度的机械臂小于等于６自由度（６ＤＯＦ），而有 动学模型