一种基于逆运动学的三维虚拟人体运动生成方法-虚拟现实技术实验室.PDFVIP

一种基于逆运动学的三维虚拟人体运动生成方法 1 1 2 1 朱登明 王兆其 石敏 黄河 （1 中国科学院计算技术研究所） （2 华北电力大学(北京)计算机系） 摘要：本文给出了一种基于逆运动学的三维虚拟人体运动生成方法。应用该方法可以通过模拟人体关 键关节的运动曲线得到虚拟人的运动状态，实现虚拟人在平面上的直线运动：行走、跑和爬行。通过调节 步态参数，可以得到多种多样的虚拟人运动状态。控制三次Bezier 曲线的顶点，以及双脚着地的时间，实 现了由走到跑的无缝切换。该方法最大的优点是速度快，对于平面上的直线运动，实时性和实现效果较好。 关键词：逆运动学，行走，跑，爬行 在图 1 中，由关节链接的刚体组成链状 1 引言 结构，定义关节末端为末端操作器(end 随着虚拟现实技术迅速发展，虚拟环境 effector) 。逆运动学方法可以根据末端操作 中虚拟人的运动生成与控制已经成为研究 θ 1 Joint Space 热点[1]。在电影，动画，娱乐，军事上有广 θ0 θ2 泛的应用前景。 目前，常用的虚拟人运动生成方法有： 关键帧方法、运动学方法、动力学方法和数 end effector 据跟踪的方法，由于三维人体运动极其复 z 杂，一般都有上百个自由度，采用关键帧方 y 法很难预先确定人体每个关节的角度。为了 x Cartesian Space 获得自然的人体运动，在运动控制中应用较 图 1 关节连接示意图 多的是运动学方法和动力学方法。在现实生 器（end effector in Cartesian Space ）在迪卡 活中，比较容易确定的是人体关节末端的位 尔空间的位置和方向，通过矩阵变换，逆向 置状态，所以逆运动学方法[2][3]和逆动力 推出关节链在关节空间(Joint Space) 中的状 学方法[4][5]应用较为广泛。逆运动学方法 态，即关节链的每个关节角度参数。如下式 主要是根据关节末端的位置信息反推关节 所示： 的角度信息。而逆动力学算法则是根据关节 q (θ ,θ ,θ ...) X (x , y , z ,α, β,γ) 末端的速度、加速度反推人在运动时所需要 0 1 2 的力和力矩，通过力和力矩计算得到关节的 q f (X ) (1) 角度信息。动力学算法比较接近真实的世 界，一般来说，用动力学算法得到的人体运 其中q 表示关节角度参数，X 表示末端操 动状态会比用运动学方法得到的运动状态 作器的状态矢量。一般情况下，式(1)的解不 更为自然、真实感较强，但动力学算法的实 唯一，对于给定的X ，q 不唯一，因此在 时性不好。 实际应用中，要考虑约束条件。 在人类最常见的运动中，主要有行走、