第6 章 点的合成运动 1n.pptVIP

* 第六章 点的合成运动 有些问题用绝对法求解较繁，尤其求特殊位置上的运动规律时。如： 半径为r、偏心距为e的圆形凸轮以匀角速度ω绕定轴O转动，AB杆长l，其A端置于凸轮上。图示位置AB水平，OA铅直，OC水平，求此瞬时AB杆角速度、角加速度。 本章为重点内容之一。 本章和下章应特别注意概念的重要性（严格、准确掌握）。 §6-1 点的合成运动的有关概念 例1 汽车内行走的人。 汽车以速度 向前运动，人以速度 相对汽车向前运动，研究人的运动。从车厢观察，人的速度为 ，从地面观察，人的速度为 ＋ 。 分析这一问题，有以下事实： 人 （动点） 地面 （静系） 汽车 （动系） 绝对 运动 相对 运动 牵连 运动 一点（动点） 二系（动、静系） 三运动（绝对、相对、牵连） 注意各种运动的主体，尤其注意牵连运动的概念。 三种运动的“关系”： 绝对运动 ＝ 牵连运动 ＋ 相对运动 ——运动合成与分解 牵连点 直接联系人绝对运动与相对运动的因素是座位即在牵连运动中，直接影响点的运动的因素是：牵连点的运动。 绝对轨迹、绝对位移、绝对速度、绝对加速度 相对轨迹、相对位移、相对速度、相对加速度 牵连轨迹、牵连位移、牵连速度、牵连加速度 具体表示三种运动的量 例2 汽车轮子上点的运动。 旋轮线运动 圆周运动 直线运动 ＋ 复杂运动 简单运动 ＋ 简单运动 （绝对运动） （牵连运动） ＋ （相对运动） 补充内容： 矢量的绝对导数和相对导数 问题：矢量变量对时间的导数与坐标系选取有关吗？ 矢量 绝对导数 相对导数: 一、定义 绝对导数： 相对导数： 二、动系平动时绝对导数和相对导数的关系 (静系中) (动系中) 当动系平动时， 在动系和静系中均为常矢量。 动系平动时，矢量的绝对导数 = 相对导数 三、动系转动时绝对导数和相对导数的关系 当动系转动时， 在动系中为常矢量，但在静系中不再为常矢量。 §6-3 牵连运动为平动时速度、加速度合成定理 动点M，静系Oxyz，动系Oxyz。 静系中， 动系中， 当牵连运动为平动时， 一、速度合成定理 求导 速度合成定理 二、加速度合成定理 求导 加速度合成定理 加速度合成定理 解题步骤： （一）选动点、动系（及静系——可默认为地面）； 动点、动系选择是难点： 动点是一明确不变的点，动点动系不在同一物体上 （二）分析动点的各种运动，画运动图（速度、加速度图）； （三）求解。 讨论：上面两个矢量式即合成法的基本方程。 问题：在平面问题中，各能解几个未知量？为何种量？ 注：速度图总为平行四边形，故一般借助几何关系求解（几何法）。 速度合成定理 §6-3 牵连运动为平动时速度、加速度合成定理 例 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图a所示。设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a。求杆AB在图示位置时的速度、加速度。 解：以杆AB上的点A为动点，凸轮为动系，则点A的绝对轨迹为直线，相对轨迹为凸轮轮廓曲线，牵连运动轨迹为直线。 由速度图可知 分析：动点 动系不选在同一物体上 三种运动清楚 轨迹简单 画加速度图，根据加速度合成定理有 大小： ？ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ 将上式投影到法线上 例 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图a所示。设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a。求杆AB在图示位置时的速度、加速度。 *