第6 章 点的合成运动 2.ppt

* §6-4 牵连运动为转动时速度、加速度合成定理 静系中， 动系中， 动点M，静系Oxyz，动系O‘x’y‘z’。设动系绕z轴转动，角速度 、角加速度 。 当牵连运动为转动时， 一、速度合成定理 求导 上面公式 速度合成定理 导数关系 上面公式 二、加速度合成定理 求导 加速度合成定理 导数关系 转动刚体上点的加速度 转动刚体上点的加速度 科氏加速度 (哥氏加速度) 1. 哥氏加速度的来源（数学上）。由上面推导看出， 的一半（ ）来自于 ，一半来自于 ； 三、关于哥氏加速度 2. 哥氏加速度的物理意义：当动系具有转动成份时，牵连运动与相对运动的相互影响而产生了哥氏加速度。具体说明如下： ①牵连运动对相对运动的影响：设只有牵连运动而无相对运动， ，导致 ，使 大小未变而方向变化。图(a)。 ②相对运动对牵连运动的影响：设只有相对运动而无牵连运动， ，牵连点变化，导致 使 方向未变而大小变化；图(b)。 (a) (b) 3. 哥氏加速度的计算。 空间问题： 平面问题： 方向： （右手法则） 方向： 沿ω 转90° k a r 4. 举例：河流冲刷右岸严重；铁路磨损右轨严重；付科摆；哥氏加速度演示仪（实验课内容）。 哥氏加速度演示仪 例1：例2-5(老书例8-5)（例2-1中求加速度） 凸轮顶杆机构。已知凸轮偏心距OC = e，半径 匀角速度 。当OC与CA垂直时，求AB的加速度。 解：选AB上A点为动点，凸轮为动系，画加速度图。由条件易知 。 大小： ？ √ ？ √ √ 方向： √ √ √ √ √ 两个代数未知量，可解 在x＇逆方向投影： 而 由(1)式，得 (1) 注：求加速度时，一般要先求相关的速度。 解：选AB上A点为动点，凸轮为动系，画速度图。由条件易知 。 注：求加速度时，一般要先求相关的速度。 例2：题2-8(老书题8-9)（求角速度、角加速度） 分析： 与上例机构相似，只是杆不为平动而为转动。故仍可选AB上A为动点，圆轮为动系。动系转动，有哥氏加速度。 偏心圆轮半径为r，偏心距OC = e，以匀角速度ω转动，杆长AB = l，图示位置杆水平，OA铅直。求此时 。 (a) 解：动点：AB上A；动系：偏心轮。画速度图如图(a)。 (a) (b) 画加速度图，如图(b)。 大小： ？ √ √ ？ √ √ 方向： √ √ √ √ √ √ (1) 在 方向投影： 而 由(1)式，得 思考：还有别的解法吗？ (c) 再分析：考虑例1中的思路，还可选：动点：轮心C；动系：AB。此时三种运动和三种轨迹如何？ 试画速度图如图(c)。由于牵连速度角度不易求，速度平行四边形非矩形，故求解较繁，特别是加速度分析更加麻烦，故舍去此种方法。 再思考：还有别的解法吗？ 分析： 考虑选AB上A为动点，随C平动的坐标系Ox’y’为动系——这样的动系以前从未用过（以前均为固连在某一刚体上）。三种运动和三种轨迹又如何？ (d) 试画速度图如图(d)。易解。因动系平动，故无哥氏加速度。 解：动点AB上A；动系：随C点平动。画速度图如图(d)。 (d) (e) 画加速度图，如图(b)。 大小： ？ √ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ √ 在n方向投影： (2) 而 由(2)式，得 有何感受？ 小结 解三最简单，且极为重要，因此种动系在此前少用，但在下一章中全是这种动系。故此题有呈上启下的作用。 动点及平动动系解题思路， 为首选；无科氏加速度。 * * *