Ardupilot Mega快速入门指南.docx

快速入门指南设置安装飞控板本飞控板在出货前已经预装最新的ArduCopter程序，到手后只需用USB连接线连接到电脑上，用Mission Planner地面站软件来设置参数。/translate_c?hl=zh-CNprev=/search%3Fq%3DUAV%26hl%3Dzh-CN%26newwindow%3D1%26safe%3Dstrict%26sa%3DG%26domains%3Dhttp://www.arduino.cc/%26sitesearch%3Dhttp://www.arduino.cc/%26prmd%3Divnsrurl=.hksl=enu=/products/10558usg=ALkJrhixLhdqGJbrzOUU__nqnxS2c-nQMQ/translate_c?hl=zh-CNprev=/search%3Fq%3DUAV%26hl%3Dzh-CN%26newwindow%3D1%26safe%3Dstrict%26sa%3DG%26domains%3Dhttp://www.arduino.cc/%26sitesearch%3Dhttp://www.arduino.cc/%26prmd%3Divnsrurl=.hksl=enu=/Drivers/VCP.htmusg=ALkJrhiZccAEn3I_e1AtpbFRchkBEhFVrQ连接后打开Mission Planner地面站软件，选择上图中的COM端口号，就可以连接上APM了。如果你使用GPS，磁力计是必需的，本飞控已经集成了磁力计，但是要正确启用需要在源程序中修改参数，这将在后面的程序更新方法中详细说明。二、连接摇控器强烈建议飞控板的电源用专门的5V电源稳压模块供电，不用电调的5V电源输出，这样系统会可靠些，连接方法详见:/p/arducopter/wiki/AC2_Radio?wl=zh-Hans三、程序更新本飞控与APM原官方的电路有点不同，磁力计已经集成在飞控板上不用另外购买，但由于传感器安装方向需要在程序中调整，另外，与飞控板一起配送的GPS也需要在程序中设置相应的类型，因此请不要直接从任务规划软件中点升级，而是要先到官方网站下载源程序，然后从ArduinoIDE程序编辑软件中升级。具体方法如下：在官网/p/ardupilot-mega/downloads/list/p/ardupilot-mega/downloads/list下载/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0022-relaxpatch.zipcan=2q=arduino-0022-relaxpatch.zip 编程工具，在/p/arducopter/downloads/list/p/arducopter/downloads/list中下载最新的源程序2、然后将源程序解压到任意文件夹下，将里面的libraries文件夹所有内容拷贝到/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0022-relaxpatch.zipcan=2q=arduino-0022-relaxpatch文件夹内的libraries文件夹中覆盖3、然后打开/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0022-relaxpatch.zipcan=2q=arduino-0022-relaxpatch文件夹中的ARDUINO.exe，打开源程序中的ArduCopter.pde程序。选择CONFIG.h模块，在里面加入如下两行代码：# define MAG_ORIENTATION ?AP_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_BACK# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA4、将飞控用USB连上后，选择正确的COM端口和主板类型，编译、上传，见下图：四、调试在飞行前需要做电调的油门线性调整：方法如下（为安全起见，拆下你要校准的电机的螺旋桨，或至少给它足够的空间 —— 它可能会旋转起来！）： 在没有插上电池的状态，把要校准的电调的三线插头插到 RC 接收机的3通道上。 打开你的发射机，推到全油门位置。 把电池插到电调上 你会听到一系列的蜂鸣声。现在把油门推到最小。您会听到另一种哔声。你现在可以断开你的电池。电调已经校准好了。 对其他电调重复以上操作。 然后对飞控进行第一次设置，设置方法详见/p/arducopter/wiki/AC2_First?wl=zh-Hans/p/arducopter/wiki/AC2_First?wl=zh-Hans飞行前检查 第一次飞行前，按这个流程检查非常重要！ 螺旋桨