THRTK软件及其实验结果研究.pdfVIP

「 THRTK软件及其实验结果 过静r9 葛胜杰 葛茂荣 清华大学土术工程系 一、引言 t促整周模糊度在航求解方法的不断完5i.使M.米级精度的动态载波相位差分定位成 为现实 在有关领域M以r’一泛应用。目前.已有多种类型的商用系统和软件。为了跟踪国 际GPS研究的动向，清华大学土木工程系GPS应用研究室在理论研究的基础上，开发了一 奕RTK应川软件一THRTK 本文土要介绍该软件的模型、实现和主要功能以及初步的实 验结果。 二、数学模型和方程 THRTK采用Kalman滤波方法进行参数估计 具体模型如下 动态模型: xk=中k.k-Ixk、+、‘ 量测模型; Ik=Akxk+v, 统计模型 扮走,k=生，E,(I,VT)=几,t二k E(wk,wr)二 ，E(wk可)二0 O,ixk O,imk 其中 x* 状态向量，其中包括位置、速度、加速度和模糊度参数。模糊度解出 后即从状态向量中移去: I* 观测量，包括相位、伪距、多普勒值: 中* 状态转移矩阵 A* 设计矩阵; ** 动态模型的白噪声序列; vk 量测模型的百噪声序列: C、 动态模型的方差矩阵; C} 量测模型的方差矩阵; II 时间下标 必须指出，C、采用经过严密的理论推导得出公式: ! 矗(，*一，k舌-一1，))s青*“一*_I)‘4含(，*一，k-7)3 1 C - 川 以 ︸ 川 1 一k-1 壹(*一‘k-11卜)‘2 121t(*一1)44(tk | | | 一tk-1)3 tk}k-1 告资“一k全-一1，))‘J合(，* 4为白噪声的谱密度。这个公式与一般教科书中采用的公式不同，两个公式有本质的 差别，详细讨论参见文献 Q3习。 159 三、整周模糊度的解法和质量控制 整周模糊度的解法采用了目前国际上比较流行的模糊度域的协方差搜索法，主要继承 了LAMBDA方法(Teunissen,1995)的精髓，对模糊度搜索空间进行了一系列的整数变换，使 得模糊度的搜索效率和成功率都有很大的提高。另外又借鉴其他模糊度搜索方法的优点和 在程序设置上的可取之处，融合到一起，实现了对模糊度的准确求解。跳周根据Kalman涟 波的预报残筹进行定位和修复。LAMBDA方法的详细介绍参阅文献KID。模糊度的质量 控制采用国际r_流行的Ratio俭验和OVT检验，对于特殊的应用也可以通过