讲稿-轨迹跟踪.pptVIP

低开关频率中压传动的定子磁链轨迹跟踪控制 天津电气传动研究所 马小亮 Ⅰ. 概述 基于高压大功率器件的两电平和三电平变频器 (PWM整流和逆变器)传动已得到广泛应用。 特点：降低开关频率以增大输出。 (EUPEC 6.5KV 600A IGBT) fs从800Hz降至200Hz，输出电流大约增加一倍。 Ⅰ. 概述 低开关频率带来的问题： 电流谐波大(不宜用常规PWM策略)； 动态响应慢(常规VC要多个开关周期) ； d、q轴控制交叉耦合。 a) PI调节 b) PI调节+前馈解耦补偿 Ⅰ. 概述 解决办法： 用同步对称优化PWM策略解决谐波问题。 用定子磁链跟踪控制(FTTC)解决如何把优化PWM用于快速系统问题。 用基于FTTC的闭环调速解决响应及耦合问题。 基于FTTC的闭环调速系统是一种与DTC和常规VC都不同的新调速系统，用于M0.3场合。 Ⅱ. 同步对称优化PWM 问题 随fs降低，每个输出基波周期中的PWM方波数(FR)减少，用常规的SPWM或SVPWM产生PWM信号，输出波形中谐波太大，无法正常工作。 解决办法 采用同步对称优化PWM 同步 FR=整数，(常规PWM是异步调制) 对称 1/4周期左右对称和1/2周期正负半周对称， 优化PWM 指定谐波消除法(SHE-PWM)，消除N-1个特征谐波 (N是1/4周期开加关次数) ，第一个未 消除谐 波被放大，需解N维三角函数联立方程； 电流階波最小法(CHM-PWM)，所有电流谐波THD 最小，需用遗传算法。 (两种优化PWM都有简单的近似算法) Ⅱ. 同步对称优化PWM fs =200Hz常规SVPWM和CHM- 对称和不对称THD PWM的三电平逆变器波形图 (a)同步不对称，(b)同步且对称 Ⅱ. 同步对称优化PWM 同步对称优化PWM的应用 离线计祘开关角ai (i =1…12N)，存于表P(M,N )中，工作时根据输入电压矢量u*调用。f1用来把ai角变换成时间ti，ti = ai /ws = ai /2pf1 (ws是定子角频率)。 控制框图 Ⅱ. 同步对称优化PWM 该控制框图只适用于V/F调速系统，稳态运行工况，一个基波周期更换一次P(M,N )表中数据。 高性能系统要求在任意时刻更换P(M,N )表中数据，给系统带来冲击，造成过流。 定子电流矢量轨迹图 Ⅱ. 同步对称优化PWM 产生冲击的原因 定子磁链初始值不对。 设原来按表中P1组角度工作，在t=t2时改成按P2工作 而P2对应的稳态期望磁链为 由于二式初始条件不同，使实际磁链偏离期望磁链，产生动态调制误差矢量d，它按定子暂态时间常数衰减。连续更改调用值，误差积累将导致系统故障。 Ⅲ. 定子磁链轨迹跟踪控制(FTTC) FTTC解决如何把优化PWM用于快速系统问题。 在暂态根据期望的定子磁链矢量与实际的定子磁链矢量(观测值)之差d修正P(M,N)表中的开关角，避免冲击。 Ⅲ. 定子磁链轨迹跟踪控制(FTTC) 稳态期望磁链 通过积分按P(M,N )表中角度再造的电压矢量 获得。 (tc—调用开始时刻) 为减少长时间积分带来的计算困难和累积误差，把每个ai角对应的稳态期望磁链 (ti) 也离线算好，存在P(M,N )表中，一起调用。 积分初始值 (ti =ai /ws是领先tc的第i个开关角ai对应时刻) 时间差tc- ti很短，避免了长时间积分。 Ⅲ. 定子磁链轨迹跟踪控制(FTTC) 实际的定子磁链 来自按转子磁链定向的异步电动机电流模型。 Ⅲ. 定子磁链轨迹跟踪控制(FTTC) 动态调制误差d用以修正P(M,N )表中ai，使d趋于